[實用新型]一種雙耳環抱式機器人關節結構

有效

• 申請號: 201720781016.X
• 申請日: 2017-06-30
• 公開（公告）號: CN206913178U
• 公開（公告）日: 2018-01-23
• 發明（設計）人: 于相武
• 申請（專利權）人: 眾宏（上海）自動化有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B23K37/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種雙耳環抱式機器人關節結構，屬于焊接機器人領域。

背景技術

工業機器人是一種多用途的、可重復編程的自動控制操作機，具有三個或更多可編程的軸，用于工業自動化領域。為了適應不同的用途，機器人最后一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執行器。焊接機器人就是在工業機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊槍，使之能進行焊接工作。

焊接機器人的末端包括聯接臂和手腕，通過手腕與焊槍連接，手腕通過聯接臂與前一個關節的驅動電機連接轉動。目前，驅動手腕轉動的電機固定在聯接臂上，電機位置一般處于上方或側方，影響穩定性，降低焊接精度；其中，位于聯接臂耳孔內的減速電機通過支撐法蘭固定，支撐法蘭與耳孔通過螺絲固定，由于減速電機的扭力較大，只依靠螺絲固定，不夠牢固，使用一段時間后，會出現螺絲變形，甚至斷裂的情況，影響焊接精度。

發明內容

本實用新型所要解決的技術問題在于：提供一種雙耳環抱式機器人關節結構，它解決了目前焊接機器人的聯接臂和手腕處結構不合理，焊接精度和平穩性有待進一步提高的問題。

本實用新型所要解決的技術問題采取以下技術方案來實現：

一種雙耳環抱式機器人關節結構，它主要包括聯接臂、手腕、第一支撐法蘭、減速機、第二支撐法蘭、帶輪、電機、皮帶；

聯接臂為彎曲的臂體，聯接臂中部設有空腔，聯接臂一端設有中空的法蘭盤，另一端設有U形分叉的第一支臂和第二支臂，第一支臂上設有第一耳孔，第二支臂上設有第二耳孔，第一耳孔和第二耳孔同軸線設置，法蘭盤的中心軸線高于空腔頂部；

手腕包括手腕基座，以及手腕基座兩側豎直朝上固定的第一懸臂和第二懸臂，第一懸臂上端設有第一連接法蘭，第二懸臂上端設有第二連接法蘭，手腕基座中部設有進絲孔；

將手腕放入聯接臂的U形分叉的第一支臂和第二支臂之間，第一支撐法蘭從外側放入第一耳孔內與第一懸臂上的第一連接法蘭固定；

減速機通過第二支撐法蘭固定在第二耳孔內，減速機內側的輸出端與第二懸臂上的第二連接法蘭固定，減速機外側的輸入端固定有帶輪，電機固定在聯接臂中部下彎的空腔內，電機位置低于法蘭盤中心軸線，帶輪通過皮帶與電機聯接，所述第二支撐法蘭邊緣設有凹槽，第二耳孔內設有相應的凸部，第二支撐法蘭放入第二耳孔內，凸部與凹槽吻合，減速機殼體端部通過螺絲與第二支撐法蘭固定在一起，第二支撐法蘭通過螺絲固定在第二耳孔內。

作為優選實例，所述第一支撐法蘭與第一耳孔之間設有軸承，第一支撐法蘭通過軸承在第一耳孔內自由轉動。

作為優選實例，所述聯接臂兩側設有蓋板，將空腔、第一支臂、第二支臂側面封閉。

本實用新型的有益效果是：聯接臂采用彎曲的臂體，用于容納電機的空腔設在法蘭盤中心軸線下方，使得電機下置，重心下移，能夠提高焊接機器人關節運行的平穩性，提高焊接精度，還能方便進絲機管路的安裝；第二支撐法蘭與第二耳孔除了螺絲固定，還設有凹槽與凸部配合承受部分扭力，使得第二支撐法蘭固定結構更加牢固，螺絲不易出現變形，提高焊接精度。

附圖說明

圖1為本實用新型中聯接臂的結構示意圖；

圖2為本實用新型中手腕的結構示意圖；

圖3為本實用新型中聯接臂與手腕連接處的結構示意圖；

圖4為本實用新型中第二支撐法蘭與第二耳孔的結構示意圖；

圖5為本實用新型安裝在整個焊接機器人上的結構示意圖。

圖中：聯接臂1，空腔11，法蘭盤12，第一支臂13，第二支臂14，第一耳孔15，第二耳孔16，凸部161，手腕2，手腕基座21，第一懸臂22，第二懸臂23，第一連接法蘭24，第二連接法蘭25，進絲孔26，第一支撐法蘭3，減速機4，第二支撐法蘭5，凹槽51，帶輪6，電機7，皮帶8，軸承9，蓋板10，底座110，第一關節111，第二關節112，第三關節113，第四關節114，第五關節115，第六關節116，焊接進絲機121，進絲機管路122。

具體實施方式

為了對本實用新型的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本實用新型。

如圖1-圖5所示，一種雙耳環抱式機器人關節結構，它主要包括聯接臂1、手腕2、第一支撐法蘭3、減速機4、第二支撐法蘭5、帶輪6、電機7、皮帶8；