[實用新型]一種主動伸縮式避障輪機構

有效

• 申請號: 201720776922.0
• 申請日: 2017-06-30
• 公開（公告）號: CN207156836U
• 公開（公告）日: 2018-03-30
• 發明（設計）人: 張志安;董培方;謝磊;程志
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: B60B19/02
• 分類號: B60B19/02
• 代理公司: 南京理工大學專利中心32203
• 代理人: 朱沉雁

1.一種主動伸縮式避障輪機構，其特征在于：包括電機（1）、曲柄（2）、輪轂（5）、M個連桿（3）、N個主動外伸輪片（4）和P個固定輪片（6），P=N=M，M=3、4、5或6；曲柄（2）設置在輪轂（5）的中心，電機（1）輸出軸與曲柄（2）固連，M個連桿（3）一端沿曲柄（2）的外壁面呈環形均勻分布，另一端穿過輪轂（5）與主動外伸輪片（4）分別對應連接，固定輪片（6）沿輪轂（5）的外壁面呈環形均勻分布，且主動外伸輪片（4）和固定輪片（6）交錯設置。

2.根據權利要求1所述的主動伸縮式避障輪機構，其特征在于：所述曲柄（2）包括主軸和Q個凸臺組，每個凸臺組包括兩個平行設置凸臺，Q個凸臺組沿主軸外壁圓周方向均勻分布，主軸形狀為圓筒，一端通過平鍵和軸端卡箍固連在電機（1）輸出軸上，每個凸臺組與一個連桿（3）轉動連接。

3.根據權利要求2所述的主動伸縮式避障輪機構，其特征在于：所述連桿（3）包括連接塊和連接座，連接塊固定在連接座的一端，連接塊伸入一組凸臺組，通過銷軸和軸端卡箍與同一組的兩個凸臺轉動連接，連接座另一端設有一個凹槽，用于連接主動外伸輪片（4）。

4.根據權利要求3所述的主動伸縮式避障輪機構，其特征在于：所述主動外伸輪片（4）包括第一連接板和第一弧形輪片，第一連接板一端與第一弧形輪片內壁固連，第一連接板另一端穿過輪轂（5）與連桿（3）的連接座凹槽通過銷軸和軸端卡箍轉動連接。

5.根據權利要求1所述的主動伸縮式避障輪機構，其特征在于：所述固定輪片（6）包括第二連接板和第二弧形輪片，第二連接板與第二弧形輪片內壁固連，另一端與輪轂（5）外壁固連。