[實用新型]一種行走機構

有效

• 申請號: 201720773824.1
• 申請日: 2017-06-29
• 公開（公告）號: CN206840062U
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發明（設計）人: 呂福彬;邱顯東;趙偉;許春山
• 申請（專利權）人: 億嘉和科技股份有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02
• 代理公司: 南京知識律師事務所32207
• 代理人: 李維朝

1.一種行走機構，包括底座、驅動系統、懸掛導向系統，懸掛導向系統包括結構相同的前懸掛導向系統和后懸掛導向系統，前懸掛導向系統和后懸掛導向系統分別安裝在底座的兩端，所述驅動系統可左右移動地安裝在所述底座上，其特征在于：前、后懸掛導向系統包括旋轉座，所述旋轉座可轉動地安裝在底座上，所述旋轉座的兩端分別安裝有支撐導向輪，支撐導向輪與底座所在的平面之間具有夾角。

2.如權利要求1所述的行走機構，其特征在于：支撐導向輪夾持在軌道上，當機器人行走機構位于軌道的彎軌處，支撐導向輪與軌道的接觸線在平行于底座所在平面的投影所形成的投影線，在旋轉座的中心與軌道的彎軌圓心的連線上。

3.如權利要求1所述的行走機構，其特征在于：所述驅動系統包括齒輪、驅動導向輪、直線導軌和滑塊；所述齒輪安裝在齒輪安裝座上，驅動導向輪安裝在驅動導向輪安裝座上，所述齒輪安裝座、驅動導向輪安裝座分別安裝在滑塊的兩端，所述滑塊安裝在直線導軌上。

4.如權利要求3所述的行走機構，其特征在于；所述驅動導向輪安裝座上還安裝有碳刷，該碳刷位于驅動導向輪的上方。

5.如權利要求1、2、3或4所述的行走機構，其特征在于：所述旋轉座通過軸承安裝在底座上。

6.如權利要求1、2、3或4所述的行走機構，其特征在于：所述旋轉座的兩端還分別安裝有輔助支撐輪，所述輔助支撐輪位于支撐導向輪的上方。

7.如權利要求1、2、3或4所述的行走機構，其特征在于：所述旋轉座成U形，所述支撐導向輪安裝在U形旋轉座的兩個豎邊的內側。

8.如權利要求1、2、3或4所述的行走機構，其特征在于：所述驅動系統位于前、后懸掛導向系統之間。

9.如權利要求1、2、3或4所述的行走機構，其特征在于：所述底座上還安裝有定位識別電路板。