[實(shí)用新型]雙子并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720770918.3
• 申請(qǐng)日: 2017-06-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN207027494U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-02-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃振飛;曾慶壽
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 佛山思恩思智能裝備有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 成都天嘉專利事務(wù)所(普通合伙)51211
• 代理人: 冉鵬程

1.雙子并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：包括兩個(gè)子并聯(lián)機(jī)器人(1)，每個(gè)子并聯(lián)機(jī)器人(1)均包括主動(dòng)支鏈A(2)、主動(dòng)支鏈B(3)和主動(dòng)支鏈C(4)，所述主動(dòng)支鏈A(2)和主動(dòng)支鏈B(3)之間的夾角呈180°，所述夾角是指主動(dòng)支鏈A、B在水平面上的投影形成的直線之間的角度；兩個(gè)子并聯(lián)機(jī)器人(1)固定安裝在機(jī)架上，且每個(gè)子并聯(lián)機(jī)器人(1)的主動(dòng)支鏈A、B在水平面上投影所形成的直線呈對(duì)應(yīng)分布；所述對(duì)應(yīng)分布是指，主動(dòng)支鏈A、B在水平面上投影所形成的直線對(duì)稱且兩個(gè)子并聯(lián)機(jī)器人(1)的主動(dòng)支鏈C(4)的水平投影分別位于直線兩側(cè)的分布方式。

2.如權(quán)利要求1所述的雙子并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述主動(dòng)支鏈A、B在水平面上的投影形成的直線重合。

3.如權(quán)利要求1或2所述的雙子并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：每個(gè)子并聯(lián)機(jī)器人(1)均包括三個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)分別與主動(dòng)支鏈A、B、C連接，并驅(qū)動(dòng)主動(dòng)支鏈A、B、C運(yùn)動(dòng)。

4.如權(quán)利要求1或2所述的雙子并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：每個(gè)子并聯(lián)機(jī)器人(1)均包括動(dòng)平臺(tái)(6)，主動(dòng)支鏈A、B、C分別通過(guò)從動(dòng)支鏈A(7)、從動(dòng)支鏈B(8)、從動(dòng)支鏈C(9)與動(dòng)平臺(tái)(6)連接。

5.如權(quán)利要求1或2所述的雙子并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：主動(dòng)支鏈C(4)與主動(dòng)支鏈A(2)和主動(dòng)支鏈B(3)之間的夾角均呈90°，所述夾角是指主動(dòng)支鏈C(4)在水平面上的投影形成的直線與主動(dòng)支鏈A(2)和主動(dòng)支鏈B(3)在水平面上投影形成的直線之間的角度。

6.如權(quán)利要求3所述的雙子并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：每個(gè)子并聯(lián)機(jī)器人(1)均包括安裝平臺(tái)(10)，所述安裝平臺(tái)(10)包括安裝件A(11)、安裝件B(12)和安裝件C(13)，所述三個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)分別固定在安裝件A(11)、安裝件B(12)和安裝件C(13)上。

7.如權(quán)利要求6所述的雙子并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述安裝件A(11)和安裝件B(12)平行或重合。

8.如權(quán)利要求6或7所述的雙子并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述安裝件C(13)垂直與安裝件A(11)和安裝件B(12)。

9.如權(quán)利要求6或7所述的雙子并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述安裝件C(13)位于安裝件A(11)和安裝件B(12)一側(cè)或上方或下方。