[實用新型]陸行機器人以及水陸兩棲機器人

有效

• 申請號: 201720760879.9
• 申請日: 2017-06-27
• 公開（公告）號: CN207088875U
• 公開（公告）日: 2018-03-13
• 發明（設計）人: 謝光強;閻世梁;李學習;肖斌;欽盼琛;李林飛
• 申請（專利權）人: 西南科技大學
• 主分類號: B60F3/00
• 分類號: B60F3/00;B62D57/02
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 陳治位

1.一種陸行機器人，其特征在于，包括基座、前輪系統和側輪系統，所述前輪系統包括兩個越障機構和兩個第一全向輪，所述側輪系統包括兩個第二全向輪；兩個所述第二全向輪對稱轉動設置于所述基座且轉動中心線重合，兩個所述第一全向輪以兩個所述第二全向輪的所述轉動中心線為中心線相對設置且轉動設置；每個所述越障機構包括驅動連桿機構和舵機，所述驅動連桿機構設置于所述基座，所述舵機和所述第一全向輪設置于所述驅動連桿機構的驅動端，所述舵機控制所述第一全向輪的方向轉動。

2.根據權利要求1所述的陸行機器人，其特征在于，所述驅動連桿機構包括上連架桿、下連架桿和連桿，所述上連架桿和所述下連架桿的一端分別鉸接于所述基座，所述上連架桿和所述下連架桿的另一端分別鉸接于所述連桿；所述上連架桿的兩個鉸接點之間的間距小于所述下連架桿的兩個鉸接點之間的間距，所述連桿的下端為所述驅動端。

3.根據權利要求2所述的陸行機器人，其特征在于，所述驅動連桿機構還包括凹形固定板、第一鉸接軸、第二鉸接軸、第三鉸接軸和第四鉸接軸，所述上連架桿包括并排設置且板面相對的兩個第一條形板，所述下連架桿包括并排設置且板面相對的兩個第二條形板，所述連桿包括并排設置且板面相對的兩個第三條形板；所述第一鉸接軸和所述第二鉸接軸設置于所述凹形固定板的上下兩端，所述第三鉸接軸和所述第四鉸接軸間隔設置于兩個所述第三條形板的遠離所述驅動端的一端；兩個所述第一條形板鉸接于所述第一鉸接軸和第三鉸接軸之間，兩個所述第二條形板鉸接于所述第二鉸接軸和第四鉸接軸之間。

4.根據權利要求3所述的陸行機器人，其特征在于，每個所述越障機構還包括兩個減震器，每個所述減震器的一端鉸接于一個所述第一條形板，每個所述減震器的另一端鉸接于與一個所述第一條形板位于同一側的一個所述第二條形板。

5.根據權利要求2所述的陸行機器人，其特征在于，所述越障機構還包括舵機固定板和設置于所述舵機固定板的下側的U形架，所述舵機設置于所述舵機固定板的上側，所述舵機的輸出軸穿過所述舵機固定板連接所述U形架，所述第一全向輪轉動設置于所述U形架的兩個側臂之間，所述連桿的所述驅動端連接于所述舵機固定板。

6.根據權利要求5所述的陸行機器人，其特征在于，所述越障機構還包括第一電機和錐齒輪組，所述U形架的兩個側臂之間設置有轉動軸，所述第一全向輪套設于所述轉動軸的外側，第一電機設置于所述U形架，所述第一電機的輸出軸與所述錐齒輪組中一個錐齒輪連接，所述轉動軸的一端與所述錐齒輪組中另一個錐齒輪連接。

7.根據權利要求1所述的陸行機器人，其特征在于，所述陸行機器人還包括平衡裝置，所述平衡裝置包括底盤和對稱設置于所述底盤的兩個支撐板，所述側輪系統還包括兩個驅動機構，每個所述驅動機構設置于一個所述支撐板；每個所述驅動機構包括環狀的電機支架、第二電機、側輪軸和設置于軸承座的安裝軸承，所述電機支架和所述軸承座設置于所述支撐板，所述第二電機套設于所述電機支架，所述側輪軸穿設于所述安裝軸承，所述側輪軸的一端與所述第二電機的輸出軸通過聯軸器連接，所述側輪軸的另一端通過法蘭盤與所述第二全向輪連接，所述側輪軸的軸心線與所述底盤所對應的直徑線重合。

8.根據權利要求7所述的陸行機器人，其特征在于，所述平衡裝置還包括控制系統；所述控制系統包括姿態檢測單元以及處理單元，所述姿態檢測單元與所述底盤相連，所述處理單元分別與所述姿態檢測單元和所述第二電機連接，所述姿態檢測單元用于檢測所述底盤與水平面的傾角，所述處理單元根據所述傾角借助所述第二電機控制所述第二全向輪轉動。

9.根據權利要求7所述的陸行機器人，其特征在于，所述基座包括設置于所述底盤的上側的機體，所述前輪系統安裝于所述機體。

10.一種水陸兩棲機器人，其特征在于，包括水中推進系統和權利要求1至9中任意一項所述的陸行機器人，所述水中推進系統包括四個均分間隔環形分布且能夠擺動設置于所述基座的螺旋槳，相對的兩個所述螺旋槳擺動方向相反。