[實(shí)用新型]一種雙驅(qū)動同步跟蹤旋轉(zhuǎn)運(yùn)動控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720748259.3
• 申請日: 2017-06-26
• 公開（公告）號: CN207301827U
• 公開（公告）日: 2018-05-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 邱志成;楊艾琳
• 申請（專利權(quán)）人: 華南理工大學(xué)
• 主分類號: G05D17/02
• 分類號: G05D17/02
• 代理公司: 廣州市華學(xué)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司44245
• 代理人: 王東東

1.一種雙驅(qū)動同步跟蹤旋轉(zhuǎn)運(yùn)動控制裝置，其特征在于，包括雙驅(qū)動旋轉(zhuǎn)運(yùn)動裝置部分及檢測控制部分；

所述雙驅(qū)動旋轉(zhuǎn)運(yùn)動裝置部分包括扭矩傳感器，所述扭矩傳感器左右兩側(cè)的裝置為對稱結(jié)構(gòu)；

扭矩傳感器左側(cè)的裝置包括，交流伺服電機(jī)通過減速器減速后將扭矩通過與第一聯(lián)軸器連接的第一軸傳遞給扭矩傳感器，所述第一軸與扭矩傳感器通過第二聯(lián)軸器連接，還包括第一轉(zhuǎn)子，所述第一轉(zhuǎn)子固定在第一軸上，

扭轉(zhuǎn)傳感器右側(cè)的裝置包括，力矩電機(jī)將扭矩通過與第四聯(lián)軸器連接的第二軸傳遞給扭矩傳感器，第二軸與扭矩傳感器通過第三聯(lián)軸器連接，還包括第二轉(zhuǎn)子，所述第二轉(zhuǎn)子固定在第二軸上；

所述檢測控制部分包括：伺服驅(qū)動器、運(yùn)動控制卡、力矩驅(qū)動器、工控計算機(jī)、動態(tài)力矩測試儀及A/D轉(zhuǎn)換卡；

所述扭矩傳感器檢測的扭轉(zhuǎn)力矩信號輸入動態(tài)力矩測試儀，然后通過A/D轉(zhuǎn)換卡輸入到工控計算機(jī)中；

工控計算機(jī)發(fā)出指令脈沖，經(jīng)過運(yùn)動控制卡分別輸出伺服驅(qū)動器及力矩驅(qū)動器，進(jìn)一步驅(qū)動交流伺服電機(jī)及力矩電機(jī)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙驅(qū)動同步跟蹤旋轉(zhuǎn)運(yùn)動控制裝置，其特征在于，所述交流伺服電機(jī)及力矩電機(jī)均帶有檢測轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)動角度的編碼器，編碼器檢測的電機(jī)轉(zhuǎn)速及角度信號，分別經(jīng)過力矩驅(qū)動器及伺服驅(qū)動器，通過運(yùn)動控制卡輸入到工控計算機(jī)進(jìn)行處理。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙驅(qū)動同步跟蹤旋轉(zhuǎn)運(yùn)動控制裝置，其特征在于，還包括第一、第二及第三基座，所述第一軸通過軸承座固定在第一基座上，所述第二軸通過軸承座固定在第三基座上，所述交流伺服電機(jī)與減速器安裝架固定在第一基座上，所述扭矩傳感器通過支架固定在第二基座上，力矩電機(jī)通過力矩電機(jī)安裝架固定在第三基座上，三個基座固定在實(shí)驗(yàn)臺上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙驅(qū)動同步跟蹤旋轉(zhuǎn)運(yùn)動控制裝置，其特征在于，所述第二聯(lián)軸器與第一轉(zhuǎn)子及扭矩傳感器之間，第四聯(lián)軸器和第二轉(zhuǎn)子及扭轉(zhuǎn)傳感器之間均留有間隙。