[實用新型]一種纜索檢測爬行機器人

有效

• 申請號: 201720734418.4
• 申請日: 2017-06-23
• 公開（公告）號: CN207017152U
• 公開（公告）日: 2018-02-16
• 發明（設計）人: 陳天行;何振勇;賀培;孫洪超;易樂;趙彪峰
• 申請（專利權）人: 廣州市威控機器人有限公司
• 主分類號: E01D19/10
• 分類號: E01D19/10
• 代理公司: 廣州慧宇中誠知識產權代理事務所(普通合伙)44433
• 代理人: 劉各慧,胡燕

1.一種纜索檢測爬行機器人，包括蛇頭關節、蛇尾關節和一節以上的蛇身關節，其特征在于：相鄰的蛇身關節通過第一驅動機構連接形成蛇身關節組件，蛇頭關節通過第二驅動機構連接在蛇身關節組件的一端，蛇尾關節通過第三驅動機構連接在蛇身關節組件的另一端；在蛇頭關節上設有第一彈性件，在蛇尾關節上連接有第二彈性件，第一彈性件與第二彈性件之間設有連接機構。

2.根據權利要求1所述的纜索檢測爬行機器人，其特征在于：相鄰的蛇身關節為正交連接，蛇頭關節與蛇身關節組件為正交連接，蛇尾關節與蛇身關節組件之間為正交連接。

3.根據權利要求1所述的纜索檢測爬行機器人，其特征在于：蛇身關節、蛇頭關節和蛇尾關節的表面上均附有彈性外皮。

4.根據權利要求1所述的纜索檢測爬行機器人，其特征在于：蛇頭關節包括蛇頭殼體和連接在蛇頭殼體上的蛇頭連接架；所述的第二驅動機構為設在蛇頭殼體內的蛇頭電機和蛇頭電池，蛇頭電池與蛇頭電機電性連接，蛇頭電機的輸出軸與蛇身關節組件的一端連接。

5.根據權利要求4所述的纜索檢測爬行機器人，其特征在于：蛇頭連接架包括蛇頭連接臂、連接在蛇頭連接臂之間的蛇頭連接橫臂，在蛇頭連接橫臂上樞接有蛇頭連接板，第一彈性件連接在蛇頭連接板上。

6.根據權利要求1所述的纜索檢測爬行機器人，其特征在于：蛇尾關節包括蛇尾殼體、連接蛇尾殼體上的蛇尾鉸接臂和蛇尾連接架；所述的第三驅動機構為設置蛇身關節組件內的蛇尾電機和蛇尾電池，蛇尾電機的輸出軸與蛇尾鉸接臂連接，蛇尾電池與蛇尾電機電性連接。

7.根據權利要求6所述的纜索檢測爬行機器人，其特征在于：蛇尾連接架包括蛇尾連接臂、連接在蛇尾連接臂之間的蛇尾連接橫臂，在蛇尾連接橫臂上樞接有蛇尾連接板，第二彈性件連接在蛇尾連接板上。

8.根據權利要求1所述的纜索檢測爬行機器人，其特征在于：所述的蛇身關節包括蛇身殼體和設在蛇身殼體上的蛇身鉸接臂；所述的第一驅動機構為設在蛇身殼體內的蛇身電機和蛇身電池，蛇身電池與蛇身電機電性連接，蛇身電機的輸出軸與相鄰的蛇身關節的蛇身鉸接臂連接。

9.根據權利要求1所述的纜索檢測爬行機器人，其特征在于：所述的連接機構為連接在第一彈性件上的公扣和連接在第二彈性件上的母扣。

10.根據權利要求1所述的纜索檢測爬行機器人，其特征在于：第一彈性件為彈簧，第二彈性件為彈簧。