[實(shí)用新型]工業(yè)機(jī)器人的末端操作器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720733423.3
• 申請(qǐng)日: 2017-06-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN206967512U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-02-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭科
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 成都眾智優(yōu)學(xué)教育咨詢有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/06
• 分類號(hào): B25J15/06;B25J15/08
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.工業(yè)機(jī)器人的末端操作器，其特征在于，包括驅(qū)動(dòng)軸(1)、隔離板(2)、驅(qū)動(dòng)元件(4)、驅(qū)動(dòng)連桿(5)、從動(dòng)連桿(6)、平移手指(8)，所述隔離板(2)水平放置，所述驅(qū)動(dòng)軸(1)豎直穿過(guò)隔離板(2)中部；所述驅(qū)動(dòng)元件(4)呈長(zhǎng)條形板狀結(jié)構(gòu)，經(jīng)過(guò)兩處彎折形成沒(méi)有下底邊的等腰梯形狀，驅(qū)動(dòng)元件(4)設(shè)置在隔離板(2)下側(cè)，驅(qū)動(dòng)元件(4)的上底邊與驅(qū)動(dòng)軸(1)下端連接，驅(qū)動(dòng)元件(4)兩條斜邊有對(duì)稱的鏤空部位；驅(qū)動(dòng)連桿(5)有兩塊，均呈長(zhǎng)條板狀，兩塊驅(qū)動(dòng)連桿(5)的上端連接在隔離板(2)下側(cè)，并對(duì)稱分布在驅(qū)動(dòng)軸(1)的兩側(cè)；所述驅(qū)動(dòng)元件(4)兩斜邊的鏤空部位通過(guò)絞銷分別與兩個(gè)驅(qū)動(dòng)連桿(5)連接；從動(dòng)連桿(6)有兩塊，均呈長(zhǎng)條板狀，兩塊從動(dòng)連桿(6)的上端連接在隔離板(2)下側(cè)，并對(duì)稱分布在兩個(gè)驅(qū)動(dòng)連桿(5)遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)軸(1)的兩側(cè)；所述平移手指(8)有兩個(gè)，分別對(duì)稱設(shè)置在驅(qū)動(dòng)軸(1)向下延伸線的兩側(cè)，每一個(gè)平移手指(8)連接在處于同一側(cè)的從動(dòng)連桿(6)和驅(qū)動(dòng)連桿(5)的下端，并且，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)連桿(5)和兩個(gè)從動(dòng)連桿(6)兩兩平行，兩個(gè)平移手指(8)相對(duì)的面是平整的，并且相互平行；所述驅(qū)動(dòng)元件(4)上底邊的下側(cè)設(shè)置有吸附裝置(7)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人的末端操作器，其特征在于，所述吸附裝置(7)包括上側(cè)連桿(71)、彈簧(72)、下側(cè)連桿(73)和吸盤(74)，所述上側(cè)連桿(71)的上端固定連接在驅(qū)動(dòng)元件(4)上底邊的下側(cè)，下側(cè)連桿(73)的上端套接在上側(cè)連桿(71)的內(nèi)部，下側(cè)連桿(73)的下端連接在吸盤(74)的頂部；所述彈簧(72)套接在上側(cè)連桿(71)和下側(cè)連桿(73)的外表面，彈簧(72)的上側(cè)固定在驅(qū)動(dòng)元件(4)上底邊的下側(cè)，彈簧(72)的下側(cè)固定在吸盤(74)的頂部。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工業(yè)機(jī)器人的末端操作器，其特征在于，所述吸盤(74)的直徑等于兩個(gè)平移手指(8)之間最近的距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人的末端操作器，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)連桿(5)和從動(dòng)連桿(6)的兩端均通過(guò)軸承(3)與相應(yīng)的部件進(jìn)行連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人的末端操作器，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)元件(4)的斜邊與上底邊之間的夾角范圍是110°～160°。