[實(shí)用新型]智能機(jī)器人抓手系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720725793.2
• 申請(qǐng)日: 2017-06-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN207327015U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭寶海
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 唐山甫源科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J15/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J15/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京中企鴻陽(yáng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11487
• 代理人: 郭鴻雁

本實(shí)用新型提出了一種智能機(jī)器人抓手系統(tǒng)，包括，抓斗連接座、伺服驅(qū)動(dòng)裝置、抓斗外框、抓手夾包、大臂轉(zhuǎn)軸、連接托架、仰角氣缸、張開(kāi)拉桿、抓手軸、夾包氣缸、張開(kāi)氣缸；所述伺服驅(qū)動(dòng)裝置的底端設(shè)有抓斗連接座，所述抓斗連接座底部通過(guò)抓手軸固定抓手夾包，且抓手夾包的兩個(gè)抓手前后設(shè)置，所述抓手夾包的外側(cè)設(shè)有抓斗外框，所述抓斗連接座前端通過(guò)鉸接固定設(shè)置于抓斗連接座前端兩側(cè)的連接托架的一端，且抓斗連接座前端兩側(cè)的連接托架分別通過(guò)大臂轉(zhuǎn)軸固定設(shè)置于抓斗連接座前端兩側(cè)的抓斗外框。本實(shí)用新型的抓手采用無(wú)抓齒設(shè)計(jì)，機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于維護(hù)保養(yǎng)，可以為使用企業(yè)減少維護(hù)成本，提高生產(chǎn)效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種智能機(jī)器人抓手系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了越來(lái)越多的工業(yè)機(jī)器人。這些工業(yè)機(jī)器人廣泛地在汽車(chē)制造、切割、去毛刺、模具噴霧、研磨拋光、物料搬運(yùn)、包裝及貨盤(pán)堆垛等領(lǐng)域應(yīng)用。特別是針對(duì)一些重復(fù)性動(dòng)作的工作，機(jī)器人的使用大大地降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率和產(chǎn)品質(zhì)量。目前市面機(jī)械手都是抓齒接觸抓取，采用抓齒容易使被抓物體產(chǎn)生變形。并且抓齒式機(jī)械手結(jié)構(gòu)復(fù)雜，抓齒為專(zhuān)門(mén)訂制，安裝要求精度很高，所以維護(hù)起來(lái)較難，成本高，易于損害，降低生產(chǎn)使用率。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的旨在至少解決所述技術(shù)缺陷之一。

為此，本實(shí)用新型的目的在于提供了一種智能機(jī)器人抓手系統(tǒng)，采用無(wú)抓齒設(shè)計(jì)，機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于維護(hù)保養(yǎng)，可以為使用企業(yè)減少維護(hù)成本，提高生產(chǎn)效率。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供一種智能機(jī)器人抓手系統(tǒng)，包括：抓斗連接座、伺服驅(qū)動(dòng)裝置、抓斗外框、抓手夾包、大臂轉(zhuǎn)軸、連接托架、仰角氣缸、張開(kāi)拉桿、抓手軸、夾包氣缸、張開(kāi)氣缸；

所述伺服驅(qū)動(dòng)裝置的底端設(shè)有抓斗連接座，所述抓斗連接座底部通過(guò)抓手軸固定抓手夾包，且抓手夾包的兩個(gè)抓手前后設(shè)置，所述抓手夾包的外側(cè)設(shè)有抓斗外框，所述抓斗連接座前端通過(guò)鉸接固定設(shè)置于抓斗連接座前端兩側(cè)的連接托架的一端，且抓斗連接座前端兩側(cè)的連接托架分別通過(guò)大臂轉(zhuǎn)軸固定設(shè)置于抓斗連接座前端兩側(cè)的抓斗外框，所述抓斗連接座后端通過(guò)鉸接固定設(shè)置于抓斗連接座后端兩側(cè)的連接托架，且抓斗連接座后端兩側(cè)的連接托架分別通過(guò)大臂轉(zhuǎn)軸固定設(shè)置于抓斗連接座前端兩側(cè)的抓斗外框，所述張開(kāi)氣缸和張開(kāi)拉桿都與設(shè)置于所述抓斗連接座一側(cè)前端和后端的抓斗外框連接，且所述張開(kāi)拉桿設(shè)置于張開(kāi)氣缸的上方，所述抓斗連接座一側(cè)前端的抓斗外框上還設(shè)有滑軌，所述滑軌上設(shè)有滑塊，且張開(kāi)拉桿的一端通過(guò)外螺紋自潤(rùn)滑桿端關(guān)節(jié)軸承連接滑塊，張開(kāi)拉桿的另一端鉸接連接所述抓斗連接座一側(cè)后端的抓斗外框上，所述抓斗連接座另一側(cè)前端和后端的抓斗外框都通過(guò)仰角氣缸與抓斗連接座固定連接，設(shè)置于前端的抓手通過(guò)夾包氣缸與設(shè)置抓手軸底部的氣缸限位開(kāi)關(guān)的一端連接，設(shè)置于后端的抓手通過(guò)夾包氣缸與設(shè)置抓手軸底部的氣缸限位開(kāi)關(guān)的另一端連接。

進(jìn)一步的，所述抓斗外框通過(guò)固定于抓斗外框上的軸承與大臂轉(zhuǎn)軸連接，且所述抓斗外框通過(guò)抓包連接板與軸承固定，固定于連接托架上大臂轉(zhuǎn)軸穿過(guò)軸承。

進(jìn)一步的，所述抓手采用無(wú)抓齒設(shè)計(jì)。

進(jìn)一步的，所述伺服驅(qū)動(dòng)裝置包括伺服電機(jī)、行星減速機(jī)，所述伺服電機(jī)連接行星減速機(jī)，所述行星減速機(jī)通過(guò)傳動(dòng)抓手連接軸連接抓斗連接座。

進(jìn)一步的，所述抓手軸內(nèi)部還設(shè)有L型單向節(jié)流閥。

進(jìn)一步的，所述仰角氣缸通過(guò)抓斗仰角氣缸固定端耳座固定于所述抓斗連接座，通過(guò)抓斗仰角氣缸活動(dòng)端耳座固定于抓斗連接座另一側(cè)的抓斗外框。

進(jìn)一步的，所述張開(kāi)氣缸兩端通過(guò)氣缸管接頭分別與設(shè)置于所述伺服驅(qū)動(dòng)裝置一側(cè)前后兩端抓斗外框上的張開(kāi)氣缸固定端耳座固定。