[實用新型]一種帶有平衡機構的機器人

有效

• 申請號: 201720718686.7
• 申請日: 2017-06-20
• 公開（公告）號: CN206869915U
• 公開（公告）日: 2018-01-12
• 發明（設計）人: 胡云青
• 申請（專利權）人: 廣東銳拓精密工業有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 張春水,唐京橋

技術領域

本實用新型涉及一種平衡機構，具體為一種帶有平衡機構的機器人，屬于機器人應用技術領域。

背景技術

機器人是自動執行工作的機器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動，它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作。

當前的機器人在長時間工作后，機器人手臂會出現偏移，手臂轉動不平衡，造成機器人工作效率降低，并且驅動齒輪也可能在長時間工作后出現配合偏差，影響機械臂的平衡性；因此，針對上述問題提出一種帶有平衡機構的機器人。

發明內容

本實用新型的目的就在于為了解決上述問題而提供一種帶有平衡機構的機器人。

本實用新型通過以下技術方案來實現上述目的：

一種帶有平衡機構的機器人，包括機械臂、機械手以及機箱，所述機械臂底部設有機械手，且所述機械臂頂部設有第一紅外發射器，所述機械臂一端設有扣環；且所述機械臂內部連接支撐主軸，所述支撐主軸側壁設有第一紅外接收器；所述支撐主軸外部套設有墊圈，所述墊圈底部設有鎖緊螺母，所述鎖緊螺母貫穿所述機械臂；所述鎖緊螺母底部設有鋁隔離套，所述鋁隔離套底部設有平墊圈；所述支撐主軸一端連接從動齒輪，所述從動齒輪一側設有主動齒輪，所述主動齒輪配合連接從動齒輪；

所述主動齒輪底部連接有主驅電機，所述主驅電機底部設有機箱，所述機箱內部設有數據采集器、數據轉換器、微控制器和連接報警器，所述數據采集器連接數據轉換器，所述數據轉換器連接微控制器，所述微控制器連接報警器；所述扣環一端連接有鋼繩，所述機箱上設有滑輪，所述鋼繩穿過滑輪內部；所述鋼繩一端連接有配重塊，所述配重塊底部設有牽引繩，所述牽引繩一端連接有收放軸，且所述收放軸連接第一平衡齒輪；所述第一平衡齒輪內部連接轉軸，且轉軸連接固定桿；所述固定桿底部設有平衡電機，且平衡電機連接第二平衡齒輪。

優選的，所述鋁隔離套和所述平墊圈之間設有鋸齒彈簧墊。

優選的，所述從動齒輪頂部設有第二紅外接收器，所述第二紅外接收器配合連接有第二紅外發射器；所述第二紅外發射器固定于所述主動齒輪頂部。

優選的，所述第一平衡齒輪嚙合連接所述第二平衡齒輪，且所述第一平衡齒輪的直徑大于所述第二平衡齒輪的直徑。

優選的，所述收放軸嵌套于所述轉軸外部，且收放軸焊接固定于第一齒輪側壁。

本實用新型的有益效果是：該種機器人在機械臂上配置有紅外平衡校準機構，能夠檢測機械臂是否發生傾斜的情況，并及時對其進行校準，提高機械手臂的工作效率；通過配重塊可對機械臂進行平衡調節，使得機械臂不會出現較大的偏移，配重塊可通過平衡電機、平衡齒輪進行上下調節，從而實現對于機械臂、機械手的歸為、校正，并且第二平衡齒輪直徑大于第一平衡齒輪，可實現對于配重塊精確的微調；可檢測從動齒輪和主動齒輪是否處于同一水平面，當主動齒輪或從動齒輪出現偏移時，可立即檢測到并報警，提醒工作人員進行校準，防止由于驅動齒輪偏差而造成機械臂偏移、不平衡。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其它的附圖。

圖1為本實用新型整體結構示意圖；

圖2為本實用新型工作原理示意圖。

圖中：1、機械臂，101、機械手，102、扣環，2、第一紅外發射器，3、第一紅外接收器，4、支撐主軸，5、從動齒輪，501、第二紅外接收器，6、墊圈，7、鎖緊螺栓，8、鋁隔離套，9、鋸齒彈簧墊，10、平墊圈，11、從動齒輪，1101、主驅電機，1102、第二紅外發射器，12、鋼繩，13、滑輪，14、配重塊，15、第一平衡齒輪，16、收放軸，17、轉軸，1701、定位桿，18、第二平衡齒輪，19、平衡電機，20、數據采集器，21、數據轉換器，22、微控制器，23、報警器，24、機箱。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。