[實用新型]一種平移式多磚坯抓取機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720701764.2
• 申請日: 2017-06-16
• 公開（公告）號: CN206842510U
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 程新德;陳睿
• 申請（專利權(quán)）人: 湖北成吉智能機械科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司42102
• 代理人: 胡琳萍,樂綜勝

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及建材機械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種平移式多磚坯抓取機械手。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，機器人時代已經(jīng)來臨，各行各業(yè)應(yīng)用機器人也不斷涌現(xiàn)。建材行業(yè)也不例外，磚坯碼坯機械手、碼坯機器人也是異彩紛呈，出現(xiàn)了自動化程度高、經(jīng)濟適用、性能優(yōu)異的磚坯取碼機器人。目前比較常用的是一種配置有磚坯抓取機械手的裝備，每臺裝備上面配有大、小兩個機械手，小機械手負責(zé)將磚坯從磚機大盤上取下并碼放到皮帶傳送機上。我國的八孔盤式壓磚機有八個工位，磚機每動作一次出一塊磚坯，平均節(jié)拍約1.75S左右。小機械手配合磚機的節(jié)拍，不斷地將磚坯碼放到皮帶傳送機上，當(dāng)皮帶傳送機上的磚坯歸集到一定數(shù)量(程序設(shè)定)，再由另一個大機械手(一種平移式多磚坯抓取機械手)抓取皮帶傳送機上的整排磚坯移送并碼放到磚坯運輸小車上。對于多磚坯抓取機械手，目前比較常規(guī)做法有兩種：5-6組氣缸驅(qū)動的鉸鏈板式夾持結(jié)構(gòu)和30多組氣缸驅(qū)動的指形夾持結(jié)構(gòu)。

前者的缺陷是體積大，笨重，成本高，調(diào)試?yán)щy，因夾板夾持磚坯時有一定傾角，導(dǎo)致?lián)p壞磚坯角；后者制造、維護復(fù)雜，成本高，編程要求高，調(diào)試費時、費力，易損壞磚坯。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型要解決的技術(shù)問題是，針對現(xiàn)有技術(shù)存在的上述缺陷，提供了一種平移式多磚坯抓取機械手，本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，體積小、重量輕，裝配、調(diào)試和維修極為方便，工作可靠不損壞磚坯，方便實現(xiàn)不同規(guī)格磚坯的抓取，降低了使用成本。

本實用新型為解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種平移式多磚坯抓取機械手，包括固定架、驅(qū)動氣缸、定夾板、動夾板和小磚碼仔組件，固定架頂部連接有立柱連接板，驅(qū)動氣缸水平安設(shè)于固定架上，定夾板固設(shè)于固定架的一側(cè)，動夾板與定夾板平行設(shè)置于固定架的另一側(cè)，動夾板與驅(qū)動氣缸的活塞桿連接，驅(qū)動氣缸的兩側(cè)設(shè)有水平設(shè)置的導(dǎo)向裝置，驅(qū)動氣缸帶動動夾板沿導(dǎo)向裝置來回移動，小磚碼仔組件設(shè)置于動夾板和定夾板之間。

接上述技術(shù)方案，小磚碼仔組件通過螺栓與動夾板連接，小磚碼仔組件隨動夾板沿導(dǎo)向裝置移動。

接上述技術(shù)方案，小磚碼仔組件包括小磚夾板，小磚夾板的上端通過螺栓與動夾板連接，小磚夾板內(nèi)側(cè)下端設(shè)有平厚狀彈性體。

接上述技術(shù)方案，動夾板和定夾板均為1字形板。

接上述技術(shù)方案，動夾板內(nèi)側(cè)設(shè)有平厚狀彈性體，定夾板內(nèi)側(cè)設(shè)有薄齒形彈性體。

接上述技術(shù)方案，導(dǎo)向裝置包括固定座、導(dǎo)向桿、直線軸承和導(dǎo)向座，固定座與驅(qū)動氣缸平行固設(shè)于固定架上，導(dǎo)向桿通過直線軸承與固定座滑動連接，導(dǎo)向桿的外端通過導(dǎo)向座與動夾板固定連接，動夾板通過導(dǎo)向桿和直線軸承沿固定座的長度方向作直線往復(fù)移動。

接上述技術(shù)方案，導(dǎo)向桿同導(dǎo)向座熱裝緊固組合在一起，導(dǎo)向座通過螺釘固定在固定鋁型材上。

接上述技術(shù)方案，動夾板的上端連接有固定鋁型材，導(dǎo)向裝置和驅(qū)動氣缸分別通過固定鋁型材與動夾板連接；導(dǎo)向座組合通過固定鋁型材與動夾板形成一體，動夾板由驅(qū)動氣缸帶動，通過導(dǎo)向座上的導(dǎo)向桿沿直線軸承固定座作往復(fù)直線移動。

接上述技術(shù)方案，驅(qū)動氣缸的個數(shù)為2～3套(驅(qū)動氣缸的具體個數(shù)可依據(jù)大機械手夾板長短定)，驅(qū)動氣缸相互平行設(shè)置，導(dǎo)向裝置的個數(shù)為2個。

接上述技術(shù)方案，固定架為方管骨架，驅(qū)動氣缸設(shè)置于方管骨架內(nèi)，方管骨架的下端面和側(cè)面均開設(shè)有多個方孔。

本實用新型具有以下有益效果：

1.本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，體積小、重量輕，裝配、調(diào)試和維修極為方便，工作可靠不損壞磚坯，尤其是降低整機尺寸約120mm，提高了現(xiàn)場安裝的適應(yīng)性；通過小磚碼仔組件裝卸切換，形成不同的抓取開口尺寸，實現(xiàn)不同規(guī)格磚坯的抓取，避免使用多套大機械手抓取不同規(guī)格的磚坯，避免多套大機械手的頻繁換裝、校準(zhǔn)，降低了使用成本，提高效率。

2.動夾板內(nèi)側(cè)設(shè)有平厚狀彈性體，定夾板內(nèi)側(cè)設(shè)有薄齒形彈性體；平厚狀彈性體與薄齒形彈性體對應(yīng)設(shè)置，抓取磚坯時通過平厚狀彈性體與薄齒形彈性體與磚坯直接接觸，增大動夾板和定夾板與磚坯之間的摩擦力，又具有一定的彈性，保證整排磚坯更容易夾住又不破壞磚坯。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例中平移式多磚坯抓取機械手的主視圖；

圖2是圖1的俯視圖；

圖3是圖2的A-A剖視圖；

圖4是圖2的B-B剖視圖；

圖5是改造前原有大機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；