[實用新型]一種模塊化欠驅(qū)動彈復(fù)性機器人單元模塊

有效

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• 申請日: 2017-06-15
• 公開（公告）號: CN207071927U
• 公開（公告）日: 2018-03-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉俊凱;章文俊;劉長利;閆智光;黃金燦;袁晨旺;楊永吉
• 申請（專利權(quán)）人: 華東理工大學(xué)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/08
• 代理公司: 上海科盛知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司31225
• 代理人: 譚磊

1.一種模塊化欠驅(qū)動彈復(fù)性機器人單元模塊，其特征在于，該單元模塊包括U型內(nèi)支架(5)、與U型內(nèi)支架(5)可相對旋轉(zhuǎn)設(shè)置的U型外支架單元(12)、設(shè)置在U型內(nèi)支架(5)上的第一驅(qū)動電機(1)、架設(shè)在第一驅(qū)動電機(1)上方并與第一驅(qū)動電機(1)傳動連接的電磁離合器(14)、設(shè)置在U型內(nèi)支架(5)底部的第一被動連接板(17)、位于電磁離合器(14)下方并與第一被動連接板(17)傳動連接的第二驅(qū)動電機(20)，在工作狀態(tài)下，所述的第二驅(qū)動電機(20)帶動第一被動連接板(17)做360°旋轉(zhuǎn)運動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模塊化欠驅(qū)動彈復(fù)性機器人單元模塊，其特征在于，所述的U型外支架單元(12)包括一對相互平行設(shè)置的第二被動連接板(122)、設(shè)置在兩第二被動連接板(122)頂部并將兩第二被動連接板(122)固定在一起的主動連接板(121)、設(shè)置在主動連接板(121)上的曲柄驅(qū)動機構(gòu)(10)以及與曲柄驅(qū)動機構(gòu)(10)傳動連接的主動對接接頭(9)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種模塊化欠驅(qū)動彈復(fù)性機器人單元模塊，其特征在于，所述的主動連接板(121)為中央開設(shè)有圓孔的矩形主動連接板，該矩形主動連接板上沿對角線開設(shè)有與主動對接接頭(9)相適配的X型滑槽，所述的主動對接接頭(9)設(shè)置在X型滑槽中。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種模塊化欠驅(qū)動彈復(fù)性機器人單元模塊，其特征在于，所述的曲柄驅(qū)動機構(gòu)(10)包括固定在主動連接板(121)底部的下殼體(104)、與下殼體(104)相對設(shè)置的上殼體(101)、設(shè)置在下殼體(104)與上殼體(101)之間的第三驅(qū)動電機、與第三驅(qū)動電機的電機軸固定連接的第三蝸桿(103)、與第三蝸桿(103)相嚙合的第三斜齒輪(102)、用于檢測第三斜齒輪(102)轉(zhuǎn)動角度的微型角度傳感器、與第三斜齒輪的傳動軸(105)固定連接的十字型曲柄(6)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種模塊化欠驅(qū)動彈復(fù)性機器人單元模塊，其特征在于，所述的主動對接接頭(9)通過連桿(8)與十字型曲柄(6)傳動連接，在第三驅(qū)動電機的驅(qū)動下，所述的十字型曲柄(6)通過連桿(8)帶動主動對接接頭(9)沿X型滑槽往復(fù)移動。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種模塊化欠驅(qū)動彈復(fù)性機器人單元模塊，其特征在于，所述的十字型曲柄(6)包括與第三斜齒輪的傳動軸(105)固定連接的曲柄軸(61)、套設(shè)在曲柄軸(61)上的十字型連接板(62)以及設(shè)置在曲柄軸(61)頂端并位于主動連接板(121)中央圓孔處的軸承固定座(7)，所述的連桿(8)一端與相應(yīng)一側(cè)的主動對接接頭(9)轉(zhuǎn)動連接，另一端與十字型連接板(62)轉(zhuǎn)動連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種模塊化欠驅(qū)動彈復(fù)性機器人單元模塊，其特征在于，所述的主動對接接頭(9)上沿縱向由下而上依次設(shè)有第一凹槽及第二凹槽，所述的主動對接接頭(9)通過第一凹槽與主動連接板(121)滑動連接，并通過第二凹槽與另一個單元模塊的第一被動連接板(17)或第二被動連接板(122)相連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種模塊化欠驅(qū)動彈復(fù)性機器人單元模塊，其特征在于，所述的電磁離合器(14)通過離合器固定支座(11)固定在U型內(nèi)支架(5)的一個側(cè)面上，所述的第一驅(qū)動電機(1)的電機軸上設(shè)有第一圓柱齒輪(15)，該第一圓柱齒輪(15)與電磁離合器(14)上的齒輪相嚙合，并將電磁離合器(14)與第一驅(qū)動電機(1)傳動連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種模塊化欠驅(qū)動彈復(fù)性機器人單元模塊，其特征在于，位于U型內(nèi)支架(5)左、右兩側(cè)外部的第二被動連接板(122)通過內(nèi)外連接軸與電磁離合器(14)的支撐軸(3)相連，在工作狀態(tài)下，所述的電磁離合器(14)通過內(nèi)外連接軸帶動第二被動連接板(122)做180°旋轉(zhuǎn)運動。

10.根據(jù)權(quán)利要求2至9任一項所述的一種模塊化欠驅(qū)動彈復(fù)性機器人單元模塊，其特征在于，所述的第一被動連接板(17)為矩形被動連接板，該矩形被動連接板依次通過第二圓柱齒輪(16)、第二斜齒輪(18)、第二蝸桿(19)與第二驅(qū)動電機(20)傳動連接；

所述的第二被動連接板(122)由半圓部連接板與矩形部連接板組合而成；

所述的第一被動連接板(17)與第二被動連接板(122)上均開設(shè)有與主動對接接頭(9)相適配的十字型鏤空連接槽，該十字型鏤空連接槽呈中間寬四頭窄的形狀，并且十字型鏤空連接槽的尖角處采用圓弧過渡。