[實用新型]一種欠驅(qū)動彈復(fù)性機(jī)器人模塊

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720696115.8
• 申請日: 2017-06-15
• 公開（公告）號: CN206952989U
• 公開（公告）日: 2018-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃金燦;劉俊凱;章文俊;劉長利;張壇
• 申請（專利權(quán)）人: 華東理工大學(xué)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/08
• 代理公司: 上海科盛知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司31225
• 代理人: 譚磊

1.一種欠驅(qū)動彈復(fù)性機(jī)器人模塊，其特征在于，該機(jī)器人模塊包括主殼體(1)、分別設(shè)置在主殼體(1)左、右兩端的第一對接單元及第二對接單元、設(shè)置在主殼體(1)中并分別與第一對接單元、第二對接單元傳動連接的第一驅(qū)動單元、第二驅(qū)動單元，所述的第一對接單元的安裝面與第二對接單元的安裝面互相垂直。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種欠驅(qū)動彈復(fù)性機(jī)器人模塊，其特征在于，所述的第一對接單元包括設(shè)置在主殼體(1)背面的第一陰極接頭(4)、設(shè)置在主殼體(1)底面的第一陽極接頭(8)；

所述的第二對接單元包括設(shè)置在主殼體(1)頂面的第二陰極接頭(12)、設(shè)置在主殼體(1)正面的第二陽極接頭(10)；

所述的第一陰極接頭(4)的安裝面與第二陰極接頭(12)的安裝面互相垂直，所述的第一陽極接頭(8)的安裝面與第二陽極接頭(10)的安裝面互相垂直。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種欠驅(qū)動彈復(fù)性機(jī)器人模塊，其特征在于，所述的第一陰極接頭(4)開設(shè)有第一鎖孔(401)，該第一鎖孔(401)中設(shè)有第一彈性墊片(402)以及用于限制第一彈性墊片(402)軸向移動的第一柔性彈性元件(403)；

所述的第二陰極接頭(12)開設(shè)有第二鎖孔，該第二鎖孔中設(shè)有第二彈性墊片以及用于限制第二彈性墊片軸向移動的第二柔性彈性元件。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種欠驅(qū)動彈復(fù)性機(jī)器人模塊，其特征在于，所述的第一鎖孔(401)中設(shè)有用于安裝第一柔性彈性元件(403)的第一卡槽，所述的第一柔性彈性元件(403)纏繞固定在第一卡槽中，為第一彈性墊片(402)提供軸向力；

所述的第二鎖孔中設(shè)有用于安裝第二柔性彈性元件的第二卡槽，所述的第二柔性彈性元件纏繞固定在第二卡槽中，為第二彈性墊片提供軸向力。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種欠驅(qū)動彈復(fù)性機(jī)器人模塊，其特征在于，所述的第一柔性彈性元件(403)與第二柔性彈性元件為橡皮筋。

6.根據(jù)權(quán)利要求3至5任一項所述的一種欠驅(qū)動彈復(fù)性機(jī)器人模塊，其特征在于，所述的第一陰極接頭(4)由外向內(nèi)依次分為第一自由轉(zhuǎn)動層(a)、第一鎖緊層(b)及第一過渡層(c)；

所述的第二陰極接頭由外向內(nèi)依次分為第二自由轉(zhuǎn)動層、第二鎖緊層及第二過渡層。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種欠驅(qū)動彈復(fù)性機(jī)器人模塊，其特征在于，所述的第一陽極接頭(8)、第二陽極接頭(10)均為圓柱形接頭，并且第一陽極接頭(8)、第二陽極接頭(10)上均設(shè)有一對向外凸起的定位耳(81)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種欠驅(qū)動彈復(fù)性機(jī)器人模塊，其特征在于，所述的主殼體(1)上與第一陰極接頭(4)、第二陰極接頭(12)相連接的位置處開設(shè)有與圓柱形接頭及定位耳(81)相適配的鏤空對接槽(17)。

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種欠驅(qū)動彈復(fù)性機(jī)器人模塊，其特征在于，所述的第一驅(qū)動單元包括沿第一陽極接頭(8)的軸線設(shè)置并與第一陽極接頭(8)固定連接的第一傳動軸(5)、設(shè)置在第一傳動軸(5)上的第一直齒輪(6)、與第一直齒輪(6)相嚙合的第一冠齒輪(7)以及第一驅(qū)動電機(jī)(9)，所述的第一冠齒輪(7)固定在第一驅(qū)動電機(jī)(9)的電機(jī)軸上，在工作狀態(tài)下，所述的第一陽極接頭(8)在第一驅(qū)動電機(jī)(9)的驅(qū)動下做360°旋轉(zhuǎn)；

所述的第二驅(qū)動單元包括沿第二陽極接頭(10)的軸線設(shè)置并與第二陽極接頭(10)固定連接的第二傳動軸、設(shè)置在第二傳動軸上的第二直齒輪(11)、與第二直齒輪(11)相嚙合的第二冠齒輪(14)以及第二驅(qū)動電機(jī)(15)，所述的第二冠齒輪(14)固定在第二驅(qū)動電機(jī)(15)的電機(jī)軸上，在工作狀態(tài)下，所述的第二陽極接頭(10)在第二驅(qū)動電機(jī)(15)的驅(qū)動下做360°旋轉(zhuǎn)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種欠驅(qū)動彈復(fù)性機(jī)器人模塊，其特征在于，所述的第一傳動軸(5)通過第一連接器(2)與主殼體(1)固定連接，并且第一傳動軸(5)上還設(shè)有與第一連接器(2)配合使用的第一電位器(3)；

所述的第二傳動軸通過第二連接器與主殼體(1)固定連接，并且第二傳動軸上還設(shè)有與第二連接器配合使用的第二電位器。