[實用新型]具有誤差補償功能的機械裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720694712.7
• 申請日: 2017-06-14
• 公開（公告）號: CN207104967U
• 公開（公告）日: 2018-03-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔡克宏;潘世友;安東明
• 申請（專利權(quán)）人: 京信通信系統(tǒng)（中國）有限公司;京信通信系統(tǒng)（廣州）有限公司;京信通信技術(shù)（廣州）有限公司;天津京信通信系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 廣州華進聯(lián)合專利商標代理有限公司44224
• 代理人: 王瑞

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及誤差補償技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種具有誤差補償功能的機械裝置。

背景技術(shù)

目前，在自動化技術(shù)領(lǐng)域中，為了提高工作效率和精度，降低人力成本輸出，逐漸采用具有自動化功能的機械臂(例如SKARA，六軸機器人等)，再配合視覺系統(tǒng)加裝動作執(zhí)行單元，來實現(xiàn)物料的抓取、分揀，或與其他設(shè)備或器件進行對接或?qū)Σ鍎幼鳌Ｈ欢跈C械臂實現(xiàn)工作時，特別是在實現(xiàn)與其他設(shè)備或器件的對接或者對插作業(yè)時，會必不可免的存在周向方向的對位誤差，導(dǎo)致機械臂不能夠精準工作，影響使用性能和效率，嚴重的會發(fā)生硬對硬的剛性碰撞導(dǎo)致機械臂受損而影響使用壽命。基于此，如何修正和補償對接過程中的偏差以及減緩機械臂的硬沖擊損傷成為亟需解決的問題。

實用新型內(nèi)容

基于此，本實用新型有必要提供一種具有誤差補償功能的機械裝置，能夠有效修正和補償機械臂在對接或?qū)Σ鍎幼鲿r的對位誤差，確保機械臂的使用性能和工作精度，同時也可避免機械手發(fā)生硬對硬的剛性碰撞而發(fā)生損壞。

其技術(shù)方案如下：

一種具有誤差補償功能的機械裝置，包括：

第一基座，所述第一基座設(shè)有裝配體；

第二基座，所述第二基座設(shè)有與所述裝配體相對的裝配孔，所述裝配體與所述裝配孔嵌套配合，且所述裝配體的外周壁與所述裝配孔的內(nèi)孔壁之間配合形成環(huán)形間隙，所述第二基座還設(shè)有沿周向間隔設(shè)置的、并指向所述裝配孔的中心方向的至少三個第一安裝孔；及

第一誤差補償件，所述第一誤差補償件的數(shù)量與所述第一安裝孔的數(shù)量相 適配，且所述第一誤差補償件一一對應(yīng)地設(shè)置于所述第一安裝孔內(nèi)，所述第一誤差補償件設(shè)有第一彈性滾動體，所述第一彈性滾動體與所述裝配體抵接配合。

上述具有誤差補償功能的機械裝置使用時，通過在第二基座上開設(shè)至少三個第一安裝孔，并將與第一安裝孔的數(shù)量適配的第一誤差補償件一一對應(yīng)地安設(shè)到第一安裝孔內(nèi)，之后將第二基座或第一基座安裝于機械臂的手臂上，再將第一基座或第二基座安裝于機械臂的機械爪上，之后通過裝配體與裝配孔的嵌套配合來實現(xiàn)第二基座與第一基座的裝配連接(完成機械臂組裝)。此時，裝配體的外周壁與裝配孔的內(nèi)孔壁之間配合形成環(huán)形間隙，所有第一誤差補償件的第一彈性滾動體的均與裝配體抵接配合，當機械手與其他設(shè)備或器件進行對接或?qū)Σ宀僮鞫嬖趯ξ徽`差時，環(huán)形間隙可以提供一定的側(cè)移余量，使第二基座與第一基座在X、Y平面的周向范圍內(nèi)可沿任意方向相對移動，從而修正和補償對位誤差值，提高機械臂的使用性能和工作精度。此外，通過第一彈性滾動體的彈性伸縮和自身滾動特性，也可以避免機械手發(fā)生硬對硬的剛性碰撞時發(fā)生損壞，確保較高的使用壽命和可靠性，同時也能是上、第一基座發(fā)生相對側(cè)移時具有高度靈敏性。

下面對技術(shù)方案作進一步的說明：

在其中一個實施例中，所述裝配體設(shè)有至少一個第一防轉(zhuǎn)限位部，所述裝配孔的內(nèi)孔壁設(shè)有至少一個第二防轉(zhuǎn)限位部，所述第一防轉(zhuǎn)限位部與所述第二防轉(zhuǎn)限位部可擋接配合。因而當安裝有被機械裝置的機械手需要執(zhí)行旋轉(zhuǎn)運動時，通過第一防轉(zhuǎn)限位部與第二防轉(zhuǎn)限位部的擋接，可限制第二基座與第一基座發(fā)生相對轉(zhuǎn)動，即限制在X、Y平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動自由度，從而達到不影響機械手的轉(zhuǎn)動精度的效果。

在其中一個實施例中，還包括第二誤差補償件，所述第二誤差補償件設(shè)有第二彈性滾動體，所述第一基座還包括與所述裝配體聯(lián)接的底座，所述底座設(shè)有裝配面，所述第二基座設(shè)有第一配合部，所述第一配合部向內(nèi)凹設(shè)有第二安裝孔，所述第二誤差補償件設(shè)置于所述第二安裝孔內(nèi)，所述第二彈性滾動體與所述裝配面抵接配合，所述裝配面與所述第一配合部之間配合形成第一間隙。因而通過裝配面與第一配合部之間形成的第一間隙，可實現(xiàn)機械臂在Z軸方向 的誤差補償和修正，通過第二誤差補償件的第二彈性滾動體與裝配面的抵接配合，又可以確保機械臂在對接或?qū)Σ宀僮鲿r提供Z軸方向的緩沖和減振作用，確保機械臂的使用安全和可靠。

在其中一個實施例中，還包括擋板，所述第二基座還設(shè)有第二配合部，所述第二配合部向內(nèi)凹設(shè)形成容置槽，所述擋板設(shè)置于所述裝配體上并位于所述容置槽內(nèi)，且所述擋板與所述容置槽的槽底可限位配合。因而通過將擋板安裝在裝配體上并使其與容置槽的槽底相互限位配合，可實現(xiàn)第二基座與第一基座的裝配固定，避免工作受力時發(fā)生脫落。

在其中一個實施例中，所述擋板與所述容置槽的內(nèi)槽壁之間配合形成第二間隙。如此可避免擋板與容置槽的槽壁抵觸，導(dǎo)致第二基座與第一基座之間無法實現(xiàn)側(cè)向移動，而使裝置在X、Y平面內(nèi)的誤差補償功能失效。