[實用新型]一種仿箱鲀科自主機器魚

有效

• 申請號: 201720689754.1
• 申請日: 2017-06-14
• 公開（公告）號: CN207607626U
• 公開（公告）日: 2018-07-13
• 發明（設計）人: 葛立明;梁銘;李宗剛;陳引娟;石慧榮;何吉;劉雪劍
• 申請（專利權）人: 蘭州交通大學
• 主分類號: B63G8/00
• 分類號: B63G8/00;B63G8/20;B63G8/22;B63G8/26
• 代理公司: 北京挺立專利事務所(普通合伙) 11265
• 代理人: 倪鉅芳

1.一種仿箱鲀科自主機器魚，其特征在于包括上殼體、下殼體、尾鰭和胸鰭，所述上殼體分為上殼體上蓋（1）和上殼體連接件（3），上殼體連接件（3）與下殼體（4）連接，胸鰭與殼體連接處設有密封連接件（6）；

還包括重心調節機構，重心調節機構包括機構支架（28）、配重塊（29）、動力源電機（21）和動力源電機支架（22），所述動力源電機（21）通過彈性聯軸器（23）與滾珠絲杠（26）連接，滾珠絲杠（26）與配重塊（29）上的滾珠絲杠螺母（210）螺紋連接，配重塊（29）上設有直線軸承（25），直線軸承（25）與光軸（24）連接。

2.根據權利要求1所述的一種仿箱鲀科自主機器魚，其特征在于所述滾珠絲杠（26）兩端設有深溝球軸承（211）；所述機構支架（28）上設有限位開關（20）和編碼器（27），編碼器（27）與滾珠絲杠（26）連接。

3.根據權利要求1所述的一種仿箱鲀科自主機器魚，其特征在于所述尾鰭（30）通過尾鰭擺動架（32）連接固定板（31），固定板（31）上設有尾鰭電機支架（34）和雙輸出軸電機（38），尾鰭電機支架（34）的下固定板（37）上設有雙輸出軸電機（38），雙輸出軸電機（38）分別通過聯軸器（33）與尾鰭擺動架（32）連接；尾鰭擺動架（32）上設有密封組件（35）。

4.根據權利要求1所述的一種仿箱鲀科自主機器魚，其特征在于所述下殼體（4）分隔為配重塊安放區（44）、胸鰭固定區（45）、底板安放區（48）和殼體連接區（410）。

5.根據權利要求4所述的一種仿箱鲀科自主機器魚，其特征在于所述底板安放區（48）上設有底板（42），底板（42）上設有浮力調節機構，浮力調節機構包括水囊（43）、動力泵（46）、進出水口（47），水囊（43）通過動力泵（46）與進出水口（47）連通；底板（42）上設有配重塊隔離槽（411），配重塊隔離槽（411）內設有重心調節機構。

6.根據權利要求5所述的一種仿箱鲀科自主機器魚，其特征在于所述底板（42）上設有安全吊裝環（41）。

7.根據權利要求1所述的一種仿箱鲀科自主機器魚，其特征在于所述下殼體（4）通過支架（52）連接胸鰭驅動機構，胸鰭驅動機構包括主動力電機（51）、齒輪組、舵機、擺動架（511）和柔性蒙皮（525）；所述齒輪組分為主動齒輪（54）和從動齒輪（56），主動齒輪（54）和從動齒輪（56）固定在齒輪固定板（55），主動力電機（51）的傳動軸（57）設在主傳動軸支架（58）上，傳動軸（57）與擺動架（511）連接，擺動架（511）與軸承組連接，軸承組分為關節軸承、第一軸承（524）、第二軸承（521）和第三軸承（518）。

8.根據權利要求7所述的一種仿箱鲀科自主機器魚，其特征在于所述第一軸承設在傳動軸（57）上，傳動軸（57）與舵機托架（59）和轉動舵機（523）連接，轉動舵機（523）通過舵機固定板（510）與擺動架（511）連接，擺動架（511）與連接套筒（513）連接，連接套筒（513）與滑動桿（514）一端連接，滑動桿（514）另一端連接胸鰭（5）；所述滑動桿（514）上設有第二軸承座（519）和第三軸承座（517），第二軸承座（519）上連接第二軸承（521），第二軸承（521）內側設有關節軸承（520）；第三軸承座（517）上設有第三軸承（518）；所述第三軸承座兩側設有第三軸承端蓋（516）；第二軸承座（519）上第二軸承端蓋（522）；魚殼殼體與胸鰭（5）之間設有柔性蒙皮，柔性蒙皮為仿魚皮橡膠。

9.根據權利要求1所述的一種仿箱鲀科自主機器魚，其特征在于還包括運動控制系統，運動控制系統包括電源功能管理模塊（66）、控制主板（68）、控制模塊（67）、傳感器數據處理模塊（69）和傳感器模塊（610），控制主板（68）與控制模塊（67）和傳感器模塊（610）連通，傳感器模塊（610）通過傳感器數據處理模塊（69）與控制主板（68）連通，電源功能管理模塊（66）通過控制模塊（67）與電機驅動模塊（65）連接，電機驅動模塊（65）包括胸鰭驅動電機模塊（61）、尾鰭驅動電機模塊（62）、配重機構驅動電機模塊（63）和泵驅動模塊（64）；傳感器模塊（610）包括紅外感知避障功能模塊（611）、水下壓力測試模塊（612）、姿態獲取模塊（613）、視覺傳輸模塊（614）、水下通訊模塊（615）和GPS定位模塊（616）。