[實用新型]一種仿箱鲀科機器魚胸鰭的改進型推進機構

有效

• 申請號: 201720689180.8
• 申請日: 2017-06-14
• 公開（公告）號: CN207157471U
• 公開（公告）日: 2018-03-30
• 發明（設計）人: 葛立明;梁銘;李宗剛;陳引娟;石慧榮;何吉;劉雪劍
• 申請（專利權）人: 蘭州交通大學
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36
• 代理公司: 北京挺立專利事務所(普通合伙)11265
• 代理人: 倪鉅芳

1.一種仿箱鲀科機器魚胸鰭的改進型推進機構，其特征在于包括剛性胸鰭片（1）、胸鰭驅動機構、底板（9）和魚殼殼體（51），胸鰭驅動機構設在底板（9）上，胸鰭驅動機構驅動剛性胸鰭片（1）；所述胸鰭驅動機構包括包括主動力電機（21）、齒輪組、轉動舵機（315）、擺動架（38）和柔性蒙皮（311）；所述齒輪組分為主動齒輪（23）和從動齒輪（33），主動齒輪（23）和從動齒輪（33）固定在齒輪固定板（32），主動力電機（21）的傳動軸（31）與擺動架（38）連接，擺動架（38）與軸承組連接，軸承組分為關節軸承（47）、第一軸承（316）、第二軸承（46）和第三軸承（312）。

2.根據權利要求1所述的一種仿箱鲀科機器魚胸鰭的改進型推進機構，其特征在于所述第一軸承（316）設在從動動軸（34）上，從動動軸（34）與舵機托架（36）和轉動舵機（315）連接，轉動舵機（315）通過舵機固定板（37）與擺動架（38）連接，擺動架（38）與連接套筒（4）連接，連接套筒（4）與滑動桿（28）一端連接，滑動桿（28）另一端連接剛性胸鰭片（1）。

3.根據權利要求2所述的一種仿箱鲀科機器魚胸鰭的改進型推進機構，其特征在于所述滑動桿（28）上設有第二軸承座（3）和第三軸承座（42），第二軸承座（3）上連接第二軸承（46），第二軸承（46）內側設有關節軸承套筒（48），關節軸承套筒（48）上設置關節軸承（47）；第三軸承座（42）上設有第三軸承（312）。

4.根據權利要求3所述的一種仿箱鲀科機器魚胸鰭的改進型推進機構，其特征在于所述第三軸承座（42）兩側設有第三軸承端蓋Ⅰ（41）和第三軸承端蓋Ⅱ（44）；第二軸承座（3）上第二軸承端蓋（314）。

5.根據權利要求1所述的一種仿箱鲀科機器魚胸鰭的改進型推進機構，其特征在于所述魚殼殼體（51）與胸鰭固定板（26）連接，魚殼殼體（51）與滑動桿（28）之間設有柔性蒙皮（311）。

6.根據權利要求2所述的一種仿箱鲀科機器魚胸鰭的改進型推進機構，其特征在于所述連接套筒（4）通過導向釘（61）與滑動桿（28）一端連接，連接套筒（4）通過轉動銷釘（62）與擺動架（38）連接。

7.根據權利要求2所述的一種仿箱鲀科機器魚胸鰭的改進型推進機構，其特征在于所述從動動軸（34）通過傳動軸支架（210）與底板（9）連接。

8.根據權利要求1所述的一種仿箱鲀科機器魚胸鰭的改進型推進機構，其特征在于所述主動齒輪（23）和從動齒輪（33）的齒輪傳動比為1:1，齒數相同。

9.根據權利要求1所述的一種仿箱鲀科機器魚胸鰭的改進型推進機構，其特征在于所述柔性蒙皮（311）為仿魚皮橡膠。