[實用新型]一種室內無人機定位系統

有效

• 申請號: 201720686622.3
• 申請日: 2017-06-13
• 公開（公告）號: CN207147496U
• 公開（公告）日: 2018-03-27
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 深圳光啟合眾科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 北京德恒律治知識產權代理有限公司11409
• 代理人: 章社杲,盧軍峰

技術領域

本實用新型涉及無人機領域，具體來說，涉及一種室內無人機定位系統。

背景技術

目前，無人機已普遍應用于各行各業，為各行業的生產發展帶來巨大的便利，但是在室內，由于沒有定位系統信號，或者信號較弱，不能夠為無人機提供準確的定位，所以無法在室內進行定位和避障，例如，專利號201520390342.9公開的一種基于GPS與超聲波的小型無人機室內外無縫集成定位系統，該方案無法進行室內定位，且IMU(inertial measurement unit，慣性測量裝置)初始化校準步驟也較為繁瑣，專利號201410350665.5公開的一種微型無人機室內定位方法，該方案使用圖像處理和機載IMU融合計算定位，但受到環境光照度影響較大。

針對相關技術中的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

實用新型內容

針對相關技術中的問題，本實用新型提出一種室內無人機定位系統，能夠使得無人機在室內沒有GPS信號且亮度變化情況較大的環境下，按照預定線路進行精確飛行。

本實用新型的技術方案是這樣實現的：

根據本實用新型的一個方面，提供了一種室內無人機定位系統。

該室內無人機定位系統包括：采集裝置，用于采集無人機所處室內的環境數據和確定無人機的位置信息；數據處理裝置，與采集裝置電連接，用于根據環境數據，確定室內的環境亮度值；可控LED燈，可調整到不同亮度；控制裝置，與可控LED燈和數據處理裝置電連接，用于根據環境亮度值，控制并調整可控LED燈的亮度，以便于采集裝置來采集無人機的位置信息以對無人機進行定位。

根據本實用新型的一個實施例，還包括：控制裝置設有預定亮度值，當環境亮度值低于預定亮度值時，控制裝置控制可控LED燈發光以使環境亮度值達到預定亮度值，便于采集裝置采集環境數據。

根據本實用新型的一個實施例，采集裝置包括RGB-D相機。

根據本實用新型的一個實施例，室內包括天花板，天花板上設有紋理，RGB-D相機識別紋理以確定無人機的位置信息。

根據本實用新型的一個實施例，無人機包括機體，RGB-D相機、可控LED燈設置在機體上。

根據本實用新型的一個實施例，室內無人機定位系統還包括：超聲波傳感器，設置在機體上，用于檢測機體距離天花板的距離以控制無人機的高度。

根據本實用新型的一個實施例，超聲波傳感器與采集裝置電連接，且超聲波傳感器靠近RGB-D相機而設置。

根據本實用新型的一個實施例，室內無人機定位系統進一步包括：RGB-D相機，用于拍攝室內的彩色圖像和深度圖像；數據處理裝置，用于根據彩色圖像和深度圖像，得到環境數據中的亮度信息和距離信息。

根據本實用新型的一個實施例，還包括：機體下部安裝有吊籃，吊籃中放置有負載物。

根據本實用新型的一個實施例，機體上設置有云臺，RGB-D相機設置在云臺上，以使RGB-D相機實現水平旋轉和俯仰旋轉。

本實用新型通過根據環境亮度值，控制并調整可控LED燈的亮度，以便于采集裝置來采集無人機的位置信息以對無人機進行定位，從而在較低成本的情況下，能夠適應較大光亮度變化的環境，進而實現室內飛行管理。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是根據本實用新型實施例的室內無人機定位系統的示意圖。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

為了更清楚的描述本實用新型，下面以多旋翼無人機為例進行闡述。

根據本實用新型的實施例，提供了一種室內多旋翼無人機定位系統。