[實用新型]一種管道機器人升降結構

有效

• 申請號: 201720685953.5
• 申請日: 2017-06-13
• 公開（公告）號: CN207049514U
• 公開（公告）日: 2018-02-27
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 廣州市晟探測控技術有限公司
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 北京匯捷知識產權代理事務所(普通合伙)11531
• 代理人: 李宏偉

技術領域

本實用新型涉及升降結構領域，特別是一種管道機器人升降結構。

背景技術

隨著人民生活水平的大幅度提高，使用機器人代替人力進行高強度勞動工作已經成為社會新常態。在管道檢測領域內，管道機器人的問世為該領域帶來了福音。管道機器人行走過程中，搭載機器人視覺的升降平臺上下升降時，現有的升降是通過定點擺臂實現的，這樣往往會造成機器視覺產生滯后現象，嚴重影響工作效率。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了解決上述問題，設計了一種管道機器人升降結構。

實現上述目的本實用新型的技術方案為，一種管道機器人升降結構，包括直流空心杯減速電機、電機連軸模塊、蝸輪蝸桿、圓柱齒輪、動力軸、連桿組以及固定平臺和升降平臺，所述直流空心杯減速電機通過電機連軸模塊將動力傳輸至蝸輪蝸桿傳動副，所述渦輪固定于動力軸上，所述動力軸兩側各固定有圓柱齒輪，所述動力軸通過齒輪副傳遞動力下設有三對圓柱齒輪，每個所述圓柱齒輪與動力軸以鉸鏈形式配合，每個所述圓柱齒輪分別與動力軸以鍵連接的形式配合，每個所述動力軸均分別與連桿組鉸鏈連接。

所述的動力軸上設有角度檢測模塊，所述角度檢測模塊監控動力軸的旋轉角度，實現升降平臺的定位控制。

所述圓柱齒輪兩側排布成對稱狀態，每側所述圓柱齒輪設有四個齒輪，每個所述齒輪的軸線在同一個水平面上，每個所述齒輪為三級傳動、傳動比為1∶1。

所述連桿組與升降平臺鉸鏈連接。

利用本實用新型的技術方案制作的一種管道機器人升降結構，本裝置操作簡單，造價低廉，固定效果好，穩定性高，實用性強，適合推廣使用。

附圖說明

圖1是本實用新型所述一種管道機器人升降結構的結構示意圖；

圖2是本實用新型所述一種管道機器人升降結構的固定平臺示意圖；

圖3是本實用新型所述一種管道機器人升降結構的直流空心杯減速電機的示意圖；

圖4是本實用新型所述一種管道機器人升降結構的直流空心杯減速電機的示意圖；

圖中，1、固定平臺；2、升降平臺；3、圓柱齒輪；4、圓柱齒輪；7、連桿組；13、直流空心杯減速電機；14、電機連軸模塊；15、蝸輪蝸桿；17、動力軸；21、角度檢測模塊。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型進行具體描述，如圖1-4所示，一種管道機器人升降結構，包括直流空心杯減速電機13、電機連軸模塊14、蝸輪蝸桿15、圓柱齒輪3、動力軸17、連桿組7以及固定平臺1和升降平臺2，所述直流空心杯減速電機13通過電機連軸模塊14將動力傳輸至蝸輪蝸桿傳動副，所述蝸輪固定于動力軸17上，所述動力軸17 兩側各固定有圓柱齒輪3，所述動力軸17通過齒輪副傳遞動力下設有三對圓柱齒輪4，每個所述圓柱齒輪4與動力軸17以鉸鏈形式配合，每個所述圓柱齒輪4分別與動力軸17以鍵連接的形式配合，每個所述動力軸17均分別與連桿組7鉸鏈連接；所述的動力軸17上設有角度檢測模塊21，所述角度檢測模塊21監控動力軸17的旋轉角度，實現升降平臺的定位控制；所述圓柱齒輪3兩側排布成對稱狀態，每側所述圓柱齒輪3設有四個齒輪，每個所述齒輪的軸線在同一個水平面上，每個所述齒輪為三級傳動、傳動比為1∶1；所述連桿組7與升降平臺 2鉸鏈連接。

本實施方案的特點為，直流空心杯減速電機13通過電機連軸模塊 14將動力傳輸至蝸輪蝸桿傳動副，渦輪固定于動力軸17上，動力軸 17兩側各固定有圓柱齒輪3，動力軸17通過齒輪副傳遞動力下設有三對圓柱齒輪4，每個圓柱齒輪4與動力軸17以鉸鏈形式配合，每個圓柱齒輪4分別與動力軸17以鍵連接的形式配合，每個動力軸17均分別與連桿組7鉸鏈連接，本裝置操作簡單，造價低廉，固定效果好，穩定性高，實用性強，適合推廣使用。

在本實施方案中，動力由微型直流空心杯減速電機13傳出，通過蝸輪蝸桿傳動副，將動力傳遞到與渦輪緊固連結的主動力軸上；主動力軸兩側分別有通過鍵連接的主動齒輪；三對從動齒輪在同一個平面線性排列，四組齒輪的齒輪參數一致，轉速保持一致；主動齒輪和從動齒輪均由主次動力軸連接支撐；主次動力軸分別與連桿相接形成類桁架結構。兩側對稱的動力傳遞結構實現垂直方向上的一維升降。蝸輪蝸桿參數選取采用自鎖原則；與主動力軸平行有一角度傳感器，通過齒輪副傳動，使得升降參數得到監控與調度。

上述技術方案僅體現了本實用新型技術方案的優選技術方案，本技術領域的技術人員對其中某些部分所可能做出的一些變動均體現了本實用新型的原理，屬于本實用新型的保護范圍之內。