[實用新型]機器人行走的模塊地標(biāo)、地標(biāo)及其機器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201720685617.0 | 申請日： | 2017-06-09 |
| 公開（公告）號： | CN207120233U | 公開（公告）日： | 2018-03-20 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 朱建強 | 申請（專利權(quán)）人： | 杭州亞美利嘉科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 杭州賽科專利代理事務(wù)所(普通合伙)33230 | 代理人： | 付建中 |
| 地址： | 311100 浙江省杭州市*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機器人 行走 模塊 地標(biāo) 及其 | ||
1.一種機器人行走的模塊地標(biāo)，其特征是，將機器人行走的整個地域劃分成多個模塊地域，在每個模塊地域內(nèi)設(shè)置有：
第一磁性塊，其極性為用磁感應(yīng)傳感器能檢測到的N極或S極；
第二磁性塊，其極性與第一磁性塊不同。
2.如權(quán)利要求1所述的一種機器人行走的模塊地標(biāo)，其特征是，所述的第一磁性塊為第一磁性長條（1），所述的第二磁性塊為第二磁性長條（2）。
3.如權(quán)利要求2所述的一種機器人行走的模塊地標(biāo)，其特征是，所述第一磁性長條（1），按Y軸方向設(shè)置；所述第二磁性長條（2），按X軸方向設(shè)置。
4.如權(quán)利要求3所述的一種機器人行走的模塊地標(biāo)，其特征是，還包括：
第三磁性長條（3），按X軸方向設(shè)置，第三磁性長條（3）的極性與所述的第二磁性長條（2）相同。
5.如權(quán)利要求4所述的一種機器人行走的模塊地標(biāo)，其特征是，還包括：
第四磁性長條（4），按Y軸方向設(shè)置，第四磁性長條（4）的極性與所述的第二磁性長條（2）、第三磁性長條（3）相同。
6.如權(quán)利要求5所述的一種機器人行走的模塊地標(biāo)，其特征是，所述極性不同的磁性長條不相交，所述極性相同的磁性長條可以相交或不相交。
7.如權(quán)利要求6所述的一種機器人行走的模塊地標(biāo)，其特征是，所述第一磁性長條（1）、第二磁性長條（2）、第三磁性長條（3）和第四磁性長條（4）按十字型排列。
8.如權(quán)利要求7所述的一種機器人行走的模塊地標(biāo)，其特征是，所述十字型中心到所述第一磁性長條（1）、第二磁性長條（2）、第三磁性長條（3）和第四磁性長條（4）的最遠(yuǎn)端長度相同。
9.如權(quán)利要求2-8任一項所述的一種機器人行走的模塊地標(biāo)，其特征是，所述的磁性長條直接粘貼在模塊地域上。
10.如權(quán)利要求2-8任一項所述的一種機器人行走的模塊地標(biāo)，其特征是，所述的每個模塊地域安裝有磁性材料板，在磁性材料板上直接充磁形成所述的N極或S極磁性長條。
11.如權(quán)利要求2-8任一項所述的一種機器人行走的模塊地標(biāo)，其特征是，所述的多個模塊地域按矩陣排列，模塊地域為方形。
12.一種機器人行走的地標(biāo)，其特征是，包括如權(quán)利要求1-11任一項所述的機器人行走的模塊地標(biāo)，還包括地址地標(biāo)（5），每一個所述的模塊地域配備一個不同的地址地標(biāo)（5）。
13.如權(quán)利要求12所述的一種機器人行走的地標(biāo)，其特征是，所述的地址地標(biāo)（5）為條碼、二維碼、圖形標(biāo)記、顏色標(biāo)記、大小標(biāo)記或者RFID。
14.一種機器人，其行走在如權(quán)利要求11-13任一項所述的機器人行走的地標(biāo)上，其特征是，在機器人的底部安裝有多個磁感應(yīng)傳感器和地址地標(biāo)識別裝置，多個磁感應(yīng)傳感器能采集到所述不同極性的磁性長條信號，地址地標(biāo)識別裝置能采集所述的地址地標(biāo)，多個磁感應(yīng)傳感器和地址地標(biāo)識別裝置連接機器人控制器，機器人能根據(jù)指令及采集到的地標(biāo)信息前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向行走到目標(biāo)的模塊地域。
15.如權(quán)利要求14所述的一種機器人，其特征是，所述的磁感應(yīng)傳感器為霍爾（6）。
16.如權(quán)利要求14所述的一種機器人，其特征是，所述的地址地標(biāo)識別裝置為攝像頭或RFID讀卡器。
17.如權(quán)利要求15或16所述的一種機器人，其特征是，多個所述的霍爾圍成方形，所述的地址地標(biāo)識別裝置位于方形中心。
18.如權(quán)利要求17所述的一種機器人，其特征是，還包括低剩磁高導(dǎo)磁率材料板（7），所述的霍爾（6）接近模塊地域安裝，低剩磁高導(dǎo)磁率材料板（7）固定在霍爾（6）上方且接近霍爾（6）。
19.如權(quán)利要求14所述的一種機器人，其特征是，所述的機器人包括分揀機器人、運貨卸貨機器人，機器人與服務(wù)器通過無線連接，機器人在接收到指令信號后沿著預(yù)定的線路前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向行走到目標(biāo)模塊地域裝貨或卸貨。
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