[實用新型]一種通過圖像識別方式達成室內任務目標位置確定的系統

有效

• 申請號: 201720678837.0
• 申請日: 2017-06-12
• 公開（公告）號: CN207051978U
• 公開（公告）日: 2018-02-27
• 發明（設計）人: 潘景良;陳灼;李騰;陳嘉宏;高魯
• 申請（專利權）人: 炬大科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06K9/46;G06K9/62;G06Q10/04;G07F15/00
• 代理公司: 蘇州華博知識產權代理有限公司32232
• 代理人: 傅靖

技術領域

本實用新型涉及室內任務目標位置確定系統領域。具體而言，本實用新型涉及一種通過圖像識別方式達成室內任務目標位置確定的系統和方法。

背景技術

市場上現有的可移動的機器人或其它電子設備使用尋跡傳感器或紅外線或超聲波等方式掃描所在空間的二維或三維地圖，通過自主定位和移動或者碰撞反彈變向隨機行走，同時執行其它預設的功能。操作方式以用戶通過遙控器或基站遠程控制等發出指令來實現，有些機型可偵測障礙物避障。

現有的移動機器人或電子設備因為制圖和定位技術不成熟或不精確，在工作過程中無法完全判斷地面和空間的復雜狀況，容易出現失去位置與方向的情況，在失去位置的情況下機器人會卡死、失去坐標、無法回充。某些機型由于不具備定位能力，只能通過碰撞反彈的物理原理來變向，甚至會造成家居用品或者機器人自身損壞甚至人身傷害、對用戶造成干擾等問題。因為機器人的智能水平不足以真正判斷地面與空間狀況，導致在移動過程中會重復行走路線，反復偵測環境，由此電量和時間都浪費在諸多無用功上。

實用新型內容

本實用新型的室內任務目標位置確定系統可應用于任何一種移動機器人或電子設備，機器人或設備與用戶合作，通過用戶提供的圖片信息 經由本系統的識別比對來確定機器人或設備移動目標地的位置。由此解決了機器人無法判斷地面情況、所處位置和最佳移動路線的問題。以人眼代替機器人的尋跡傳感器。將人的優勢與機器人的優勢通過本系統強強聯合，彌補現有移動機器人的各種弱點。

本實用新型的室內任務目標位置確定系統依賴人機互動，交互性極高，可以提高機器人的工作效率，同時減輕用戶的工作負荷，用人的智能彌補了機器人本身的技術局限。

本實用新型涉及一種通過圖像識別方式達成室內任務目標位置確定的系統，該系統包括：內存數據庫模塊、攝像頭和圖像處理模塊；內存數據庫模塊中預先儲存經特征化識別的室內照片及其元數據，元數據包括位置信息；攝像頭對目標地點進行拍攝并將拍攝的目標地點照片傳輸至圖像處理模塊；圖像處理模塊對目標地點照片進行預處理以提取特征，將所提取的特征與內存數據庫模塊中的內容進行比對，并根據匹配的室內照片及其元數據確定目標地點的位置。

在一個實施方式中，本實用新型的系統還包括無線傳輸模塊，用于通過無線方式傳輸照片和/或其元數據。

在一個實施方式中，本實用新型的系統還包括學習模塊，用于對內存數據庫模塊中的照片特征進行學習，再將學習后的信息存儲回內存數據庫模塊中。

在一個實施方式中，本實用新型的系統還包括編碼器，用于生成照片的位置信息。

在一個實施方式中，本實用新型的系統還包括地圖定位模塊，用于繪制地圖和室內定位。

在一個實施方式中，本實用新型的系統還包括數據處理模塊，用于根據目標地點的位置并結合地圖生成初步路徑信息。

在一個實施方式中，用戶還可主動向內存數據庫模塊中添加照片及其元數據，圖像處理模塊可對所添加的照片進行預處理以提取特征，學習模塊可對所添加的照片進行學習。

在一個實施方式中，本實用新型的系統還包括移動機器人，攝像頭、內存數據庫模塊、無線傳輸模塊、圖像處理模塊、數據處理模塊、學習模塊、編碼器和地圖定位模塊中的一種或多種可集成于移動機器人內。

在一個實施方式中，本實用新型的系統還包括智能充電樁，內存數據庫模塊、無線傳輸模塊、圖像處理模塊、數據處理模塊、學習模塊、編碼器和地圖定位模塊中的一種或多種可集成于智能充電樁內。

本實用新型還涉及一種通過圖像識別方式達成室內任務目標位置確定的方法，包括：

攝像頭對目標地點進行拍攝并將拍攝的目標地點照片傳輸至圖像處理模塊；

圖像處理模塊對目標地點照片進行預處理以提取特征；

將所提取的特征與內存數據庫模塊中的預先儲存的經特征化識別的室內照片進行比對，內存數據庫模塊中還儲存有室內照片的元數據，元數據包括位置信息；以及

根據匹配的室內照片及其元數據確定目標地點的位置。

本實用新型還涉及一種建立室內照片數據庫的系統，該系統包括：攝像頭、編碼器、距離補償值計算模塊、圖像處理模塊和內存數據庫模塊；攝像頭用于拍攝照片；編碼器用于記錄攝像頭的位置；距離補償值計算模塊用于計算距離補償值；圖像處理模塊用于處理照片以提取特征；內存數據庫模塊用于儲存經特征化處理的照片及其位置信息。

本實用新型還涉及一種建立室內照片數據庫的方法，包括：

通過攝像頭拍攝照片；