[實用新型]單控制手柄宏動六維控制器

有效

• 申請號: 201720666416.6
• 申請日: 2017-06-09
• 公開（公告）號: CN206757454U
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發明（設計）人: 戚開誠;李帥;張建軍;李康;林雨楓;楊兵
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: G05G9/00
• 分類號: G05G9/00
• 代理公司: 天津翰林知識產權代理事務所(普通合伙)12210
• 代理人: 李濟群,付長杰

1.一種單控制手柄宏動六維控制器，其特征在于該控制器包括六個阻尼器、六個角度測量元件、靜平臺、三條結構尺寸相同的運動支鏈、信號采集處理模塊、動平臺、手柄和存儲介質，所述三條結構尺寸相同的運動支鏈均勻分布在靜平臺和動平臺之間，六個阻尼器和六個角度測量元件成對的分布于三條運動支鏈的最下端的轉動副上；所述動平臺的上部安裝手柄，角度測量元件通過導線與信號采集處理模塊的輸入端連接，信號采集處理模塊的輸出端采用RS485通訊協議與存儲介質連接；所述存儲介質與被控物體連接；

所述每條運動支鏈均包括一個五轉動副平面運動鏈（41）、上連桿（43）、上虎克鉸（44）和下虎克鉸（42），五轉動副平面運動鏈（41）的上端連接下虎克鉸（42），下端連接靜平臺，上虎克鉸（44）和下虎克鉸（42）之間通過上連桿（43）連接；

五轉動副平面運動鏈（41）是由四個下連桿（411、412、413和414）以及靜平臺3構成的平面五邊形及五個轉動副（415、416、417、418和419）構成，其中，靜平臺作為機架，兩個下連桿（411、414）為位于下部的兩個連架桿，兩個下連桿（412、413）為位于中間的兩個連桿，五個轉動副（415、416、417、418和419）的軸線相互平行，并均垂直于四個下連桿（411、412、413和414）所在的平面，兩個下連桿（411、414）轉動作為該運動支鏈的驅動，兩個轉動副（415、419）為運動支鏈的最下層的運動副，每個最下層的運動副上均通過一根長軸安裝有一個角度測量元件和一個阻尼器，兩個轉動副（415、419）通過軸承座與靜平臺相連接；在兩個下連桿（412、413）的鉸接處安裝下虎克鉸，下虎克鉸通過上連桿（43）與上虎克鉸（44）連接，上虎克鉸（44）同時與動平臺連接；下虎克鉸（42）的第一個轉軸（421）的軸線與連接兩個下連桿（412、413）的轉動副（417）的軸線共線，上虎克鉸（44）與下虎克鉸（42）在連接它們的上連桿（43）上的第二個轉軸（442）與第二個轉軸（422）的軸線相互平行；三個上虎克鉸的第一個轉軸（441）的軸線的相互位置關系為相互平行。

2.根據權利要求1所述的單控制手柄宏動六維控制器，其特征在于安裝在同一個轉動副（415或419）上的阻尼器和角度測量元件分別位于該轉動副的軸線方向的兩側。

3.根據權利要求1所述的單控制手柄宏動六維控制器，其特征在于所述動平臺由上下兩個大小形狀完全相同的板件組成；手柄的下端為階梯軸，動平臺的兩個板件由手柄下端的階梯軸定位，并由三組螺栓螺母緊固。

4.根據權利要求1所述的單控制手柄宏動六維控制器，其特征在于所述上連桿（43）由兩個相同的平行桿件組成，上連桿（43）的兩個平行桿件的兩端分別連接兩個虎克鉸的第二個轉軸的兩端。

5.根據權利要求1所述的單控制手柄宏動六維控制器，其特征在于所述角度測量元件為電感傳感器、電容傳感器、感應同步器、光柵傳感器、磁柵傳感器、旋轉變壓器、電位計和光電編碼器中的任意一種。

6.根據權利要求1所述的單控制手柄宏動六維控制器，其特征在于所述存儲介質為電腦或DSP系統。