[實用新型]針對機車底部的檢測機器人裝置

有效

• 申請號: 201720663666.4
• 申請日: 2017-06-08
• 公開（公告）號: CN206937302U
• 公開（公告）日: 2018-01-30
• 發明（設計）人: 楊雷;張啟毅;譚靖喜;景煜
• 申請（專利權）人: 深圳市智能機器人研究院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/04
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司44205
• 代理人: 鄭澤萍,胡輝

技術領域

本實用新型涉及機器人應用領域，特別是涉及針對機車底部的檢測機器人裝置。

背景技術

高鐵和地鐵列車等機車底部，包括轉向架等，需要定時進行檢測及檢修，目前檢測主要靠目測方式完成，通過在機車底部挖地溝后，檢修人員通過目測方式進行檢修，這種方式，面臨人員、場地配置緊缺，檢修人員勞動強度大、作業周期長，容易疲勞漏檢，由于車底結構比較復雜，有些關鍵部位難以靠人眼觀察到等情況，由于人力、時間的限制只能做到重點檢修。近年來，出現了一種自動化檢修解決方案——固定式高速攝影檢測技術。這種檢測技術，在車輛運行中或入庫前由固定式檢測相機對車輛底部及側面進行大面積掃描，形成初步三維模型，并具備初步故障判斷功能，將初步故障信息即時在系統中報警提示給工作人員，為檢修作業提供檢修重點參考。但是這種技術，只能檢測車體兩側和底部暴露部分的狀況，不能檢測到內側及轉向架和車體之間部分，無法實現全面檢測。

實用新型內容

為了解決上述的技術問題，本實用新型的目的是提供針對機車底部的檢測機器人裝置。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：

針對機車底部的檢測機器人裝置，包括至少一個車載檢測機器人子系統，所述車載檢測機器人子系統包括手持終端、移動小車和設置在移動小車上的控制單元和供電電源，所述手持終端和控制單元無線連接，所述移動小車在靠近車頭的位置安裝有第一檢測相機，所述移動小車上設有機器人導軌，所述機器人導軌與移動小車的行進方向垂直，所述機器人導軌上設置有七軸機器人，所述七軸機器人的末端設有第二檢測相機，所述第一檢測相機、第二檢測相機、七軸機器人和供電電源均與控制單元連接。

進一步，所述控制單元和供電電源分別設置在移動小車的車尾兩側，所述機器人導軌設置在移動小車的中部。

進一步，所述手持終端包括第一控制模塊、圖像采集模塊、輸入模塊、顯示模塊、存儲模塊和第一無線通信模塊，所述控制單元包括第二控制模塊、第二無線通信模塊和緩存模塊，所述第一控制模塊分別與圖像采集模塊、輸入模塊、顯示模塊、存儲模塊和第一無線通信模塊連接，所述第二控制模塊分別與第一檢測相機、第二檢測相機、七軸機器人、供電電源、緩存模塊和第二無線通信模塊連接，所述第一無線通信模塊和第二無線通信模塊無線連接。

進一步，所述檢測機器人系統還包括圖像處理終端以及云數據庫，所述手持終端通過第一無線通信模塊與圖像處理終端連接，所述圖像處理終端和云數據庫無線連接。

進一步，所述檢測機器人系統包括至少兩個車載檢測機器人子系統，各所述車載檢測機器人子系統之間通過長度可調的連接結構連接。

進一步，所述連接結構采用銷孔調節機構。

本實用新型的有益效果是：本實用新型的針對機車底部的檢測機器人裝置，包括至少一個車載檢測機器人子系統，所述車載檢測機器人子系統包括手持終端、移動小車和設置在移動小車上的控制單元和供電電源，所述手持終端和控制單元無線連接，所述移動小車在靠近車頭的位置安裝有第一檢測相機，所述移動小車上設有機器人導軌，所述機器人導軌與移動小車的行進方向垂直，所述機器人導軌上設置有七軸機器人，所述七軸機器人的末端設有第二檢測相機，所述第一檢測相機、第二檢測相機、七軸機器人和供電電源均與控制單元連接。本裝置可以移動到機車底部內側或轉向架和車體之間等較難接觸到的位置對檢測點進行拍攝，實現全面檢測，而且操作簡單、方便快捷，提高了檢修作業的效率和可靠性。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步說明。

圖1是本實用新型的針對機車底部的檢測機器人裝置的機械結構示意圖；

圖2是本實用新型的針對機車底部的檢測機器人裝置的電子結構示意圖；

圖3是本實用新型的針對機車底部的檢測機器人系統對轉向架上的牽引電機的上表面進行檢測的示意圖；

圖4是本實用新型的針對機車底部的檢測機器人系統對轉向架上的牽引電機的下表面進行檢測的示意圖。

具體實施方式