[實用新型]流體自適應平夾耦合切換機器人手指裝置

有效

• 申請號: 201720661723.5
• 申請日: 2017-06-08
• 公開（公告）號: CN207189681U
• 公開（公告）日: 2018-04-06
• 發明（設計）人: 張文增;吳秀美;吳哲明;劉洪冰
• 申請（專利權）人: 清華大學天津高端裝備研究院洛陽先進制造產業研發基地
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 北京鴻元知識產權代理有限公司11327
• 代理人: 邸更巖

1.一種流體自適應平夾耦合切換機器人手指裝置，包括基座、第一指段、第二指段、近關節軸、遠關節軸和電機；所述近關節軸活動套設在基座中，所述第一指段活動套接近關節軸上，所述遠關節軸活動套設在第一指段中，所述第二指段套接在遠關節軸上；所述電機與基座固接；所述近關節軸的中心線與遠關節軸的中心線平行；其特征在于：該流體自適應平夾耦合切換機器人手指裝置還包括傳動機構、第一波紋管、第二波紋管、第三波紋管、第四波紋管、第一管夾、第二管夾、第一軟管、第二軟管、第一流體、第二流體、第一限位凸塊、第二限位凸塊、主動板、切換板、切換板連接件、轉軸和簧件；所述傳動機構設置在基座中；所述電機的輸出軸與傳動機構的輸入端相連，所述傳動機構的輸出端與第一指段相連；所述第一軟管、第二軟管均為不可伸縮的膠管，所述第一軟管、第二軟管均位于第一指段中；所述第一波紋管、第二波紋管、第三波紋管、第四波紋管均為可伸縮和彎曲的空心管，所述第一波紋管的下部與主動板固接，第一波紋管的上部固定安裝在第一指段的下部，第一波紋管的上部與第一軟管的下部密封連通；所述第二波紋管的上部與第一連接塊固接，第二波紋管的下部固定安裝在第一指段的上部，第二波紋管的下部與第一軟管的上部密封連通；所述第三波紋管的下部與切換板固接，第三波紋管的上部固定安裝在第一指段的下部，第三波紋管與第二軟管密封連通；所述第四波紋管的上部與第二連接塊固接，第四波紋管的下部與第二軟管密封連通，第四波紋管的下部固定安裝在第一指段的上部；所述第一流體密封在第一波紋管、第一軟管和第二波紋管中；所述第二流體密封在第三波紋管、第二軟管和第四波紋管中；所述管夾與切換板固接；所述第一管夾和第二管夾分別與第一指段固接；所述切換板連接件固接在近關節軸上；所述轉軸套設在切換板連接件上，所述切換板套接在轉軸上；所述第一限位凸塊、第二限位凸塊分別與基座固接；平夾抓取模式時，所述切換板位于遠離抓取物體的一側，所述第三波紋管的上部嵌入第一管夾中，切換板與第一限位凸塊接觸；耦合抓取模式時，所述切換板位于靠近抓取物體的一側，所述第三波紋管的上部嵌入第二管夾中，切換板與第二限位凸塊接觸；所述第三波紋管的中心線與近關節軸的中心線的距離為a，第四波紋管的中心線與遠關節軸的中心線的距離為b，a與b相等；所述第三波紋管的內徑與第四波紋管的內徑相等；所述第三波紋管的長度與第四波紋管的長度相等；所述簧件的兩端分別連接基座和切換板；所述第一波紋管的中心線與近關節軸的中心線的距離為c，第二波紋管的中心線與遠關節軸的中心線的距離為d，c大于d；所述第一波紋管的內徑與第二波紋管的內徑相等。