[實用新型]一種傘式膠囊機器人

有效

• 申請號: 201720659499.6
• 申請日: 2017-06-07
• 公開（公告）號: CN208193093U
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發明（設計）人: 黃家露;孫磊厚;劉光新;曹青
• 申請（專利權）人: 常州信息職業技術學院
• 主分類號: A61B1/04
• 分類號: A61B1/04;A61B1/00;A61B1/273;A61B1/31
• 代理公司: 常州易瑞智新專利代理事務所(普通合伙) 32338
• 代理人: 徐琳淞

1.一種傘式膠囊機器人，其特征在于：包括殼體(1)，設置在殼體(1)內的控制供電及無線收發模塊(2)，設置在殼體(1)內并與控制供電及無線收發模塊(2)電連接的磁共振無線供電模塊(3)，以及分別設置在殼體(1)的兩端并與控制供電及無線收發模塊(2)電連接的兩個傘式行走機構(4)；所述傘式行走機構(4)包括端頭部(41)、擋片(42)和驅動部件(43)；所述端頭部(41)內設有視覺元件；所述視覺元件和驅動部件(43)均與控制供電及無線收發模塊(2)電連接；所述端頭部(41)通過驅動部件(43)與殼體(1)的端部連接；所述擋片(42)設有多片，多片擋片(42)呈傘狀布置并鉸接在端頭部(41)上；所述驅動部件(43)驅動呈傘狀布置的多片擋片(42)張開或者收攏。

2.根據權利要求1所述的一種傘式膠囊機器人，其特征在于：所述殼體(1)呈密封的圓筒狀。

3.根據權利要求1所述的一種傘式膠囊機器人，其特征在于：所述傘式行走機構(4)的擋片(42)設有四片。

4.根據權利要求1所述的一種傘式膠囊機器人，其特征在于：所述傘式行走機構(4)的驅動部件(43)包括微型電機(431)、滾珠絲杠(432)、聯軸器(433)、連桿(434)和光桿(435)；所述微型電機(431)固定在殼體(1)的內端面上，并與控制供電及無線收發模塊(2)電連接；所述微型電機(431)的輸出軸貫穿殼體(1)的內端面，并與殼體(1)的內端面密封轉動連接；所述滾珠絲杠(432)的螺桿一端通過聯軸器(433)與微型電機(431)的輸出軸聯接，滾珠絲杠(432)的螺桿的另一端與端頭部(41)轉動聯接；所述連桿(434)設有多個，多個連桿(434)的一端分別與多片擋片(42)的內側面鉸接，多個連桿(434)的另一端均與滾珠絲杠(432)的螺母鉸接；所述光桿(435)設有兩根，光桿(435)的兩端分別固定在端頭部(41)和殼體(1)上；所述滾珠絲杠(432)的螺母與兩根光桿(435)滑動連接。

5.根據權利要求4所述的一種傘式膠囊機器人，其特征在于：所述傘式行走機構(4)的驅動部件(43)還包括第一軸承；所述滾珠絲杠(432)的螺桿的另一端與第一軸承的內圈固定連接，第一軸承的外圈與端頭部(41)固定連接。

6.根據權利要求4所述的一種傘式膠囊機器人，其特征在于：所述傘式行走機構(4)的驅動部件(43)的連桿(434)呈“L”型。

7.根據權利要求4所述的一種傘式膠囊機器人，其特征在于：所述傘式行走機構(4)的驅動部件(43)的光桿(435)呈空心管狀；所述端頭部(41)內的視覺元件通過穿設在光桿(435)內的電纜與控制供電及無線收發模塊(2)電連接。

8.根據權利要求7所述的一種傘式膠囊機器人，其特征在于：所述傘式行走機構(4)的驅動部件(43)還包括兩個限位傳感器；所述兩個限位傳感器分別設置在兩根光桿(435)上，并分別位于滾珠絲杠(432)的螺母的運動行程的兩端；所述兩個限位傳感器通過穿設在光桿(435)內的電纜與控制供電及無線收發模塊(2)電連接。