[實用新型]一種機器人自主充電系統

有效

• 申請號: 201720653447.8
• 申請日: 2017-06-06
• 公開（公告）號: CN207337208U
• 公開（公告）日: 2018-05-08
• 發明（設計）人: 崔亞平;江濟良;王運志
• 申請（專利權）人: 青島克路德機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 仇蕾安;郭德忠

1.一種機器人自主充電系統，其特征在于，該系統包括對外交互模塊、ROS導航模塊、運動控制模塊和短距離控制模塊；

對外交互模塊為人機交互提供平臺，通過“麥克”或“液晶屏”接收用戶的交互命令，通過“功放”和“液晶屏”對外輸出機器人的回應信息；在自主充電過程中接收外界充電命令、控制系統開始進行自主充電并對外界反饋充電結果；

ROS導航模塊規劃機器人的行走路徑，為機器人導航，在自主充電過程中將機器人導航到充電樁前1.5m范圍內；

運動控制模塊用于控制機器人電機運動，在自主充電過程中，接收ROS導航模塊的控制命令，控制電機做相應的導航動作，當機器人到達充電樁前1.5m左右后，根據短距離定位模塊的數據控制機器人完成與充電樁的精確對接；

短距離定位模塊計算出機器人相對于充電樁的精確坐標，并將坐標信息傳送給運動控制模塊。

2.如權利要求1所述的機器人自主充電系統，其特征在于，所述對外交互模塊采用安卓控制核心通過USB和UART接口分別與ROS導航模塊和運動控制模塊實現信息交互。

3.如權利要求1所述的機器人自主充電系統，其特征在于，所述ROS導航模塊采用激光雷達與內部的導航控制核心通過USB接口實現信息交互，導航控制核心通過USB和UART接口分別與對外交互模塊和運動控制模塊實現信息交互。

4.如權利要求1所述的機器人自主充電系統，其特征在于，所述運動控制模塊采用運動控制核心通過485芯片與電機及驅動器實現信息交互，和通過UART接口與電池電量檢測單元實現信息交互，運動控制核心通過三個UART接口分別與對外交互模塊、ROS導航模塊和短距離定位模塊實現信息交互。

5.如權利要求1所述的機器人自主充電系統，其特征在于，所述短距離定位模塊采用超聲紅外接收控制核心與超聲紅外接收單元之間實現信息交互，超聲紅外接收控制核心采用UART接口與運動控制模塊之間實現信息交互。