[實(shí)用新型]一種服務(wù)機(jī)器人翅片系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720641367.0
• 申請(qǐng)日: 2017-06-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN206748417U
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-12-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孔祥戰(zhàn);王永貴;徐巖;孫艷;梅洪華;王永奉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 游爾（北京）機(jī)器人科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J9/08;B25J18/00
• 代理公司: 北京瀚仁知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11482
• 代理人: 宋寶庫(kù),楊曉莉

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種仿生機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種用于增強(qiáng)情緒表達(dá)效果的服務(wù)機(jī)器人翅片系統(tǒng)。

背景技術(shù)

服務(wù)機(jī)器人是機(jī)器人家族中一個(gè)年輕的成員，它能完成有益于人類健康的服務(wù)工作，如維護(hù)保養(yǎng)、修理、運(yùn)輸、清洗、保安、救援、監(jiān)護(hù)等方面的工作。目前的數(shù)據(jù)顯示，世界上至少有48個(gè)國(guó)家在發(fā)展機(jī)器人，其中25個(gè)國(guó)家已涉足服務(wù)機(jī)器人的開(kāi)發(fā)。在日本、北美和歐洲，迄今已有7種類型共計(jì)40余款服務(wù)型機(jī)器人進(jìn)入實(shí)驗(yàn)和半商業(yè)化應(yīng)用。“人形服務(wù)機(jī)器人”可以被定義為具有人類的外觀和功能(例如頭部、軀干、手臂、腿部)的某些屬性，使用語(yǔ)音、面部特征、肢體動(dòng)作等方式來(lái)與人類進(jìn)行溝通的一種服務(wù)機(jī)器人。由于人類的手臂具有多個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，能夠?qū)崿F(xiàn)前后擺動(dòng)、旋內(nèi)、旋外、內(nèi)收、外展等模式運(yùn)動(dòng)，能夠靈活的執(zhí)行日常生活中的各種工作。傳統(tǒng)的服務(wù)機(jī)器人的手臂動(dòng)作往往具有一個(gè)或者2個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，并且執(zhí)行的動(dòng)作模式類似于企鵝的翅膀。如

可遙控的機(jī)動(dòng)玩具企鵝(CN201310005539.1)采用下半身中的動(dòng)力電機(jī)，經(jīng)齒輪、同步輪、齒弧板、上半身?xiàng)U組件等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，使得企鵝快跑時(shí)低頭彎腰舉翅，漫步時(shí)昻頭挺胸收翅。另外，展翅/收翅動(dòng)作，兩邊的翅膀都是同時(shí)動(dòng)作。

親子企鵝(CN201320473870.1)采用凸輪和連桿的機(jī)制，來(lái)實(shí)現(xiàn)企鵝的展翅、收翅動(dòng)作。其展翅/或者收翅也是在連桿的帶動(dòng)下同時(shí)動(dòng)作。

機(jī)器人(CN201620796022.8)其手臂組件通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸而實(shí)現(xiàn)手臂的前后擺動(dòng)，而企鵝翅膀的動(dòng)作是展翅、收翅。

智能迎賓機(jī)器人的高靈活性手臂組件(201620830802.X)各個(gè)關(guān)節(jié)由肩部舵機(jī)，大臂舵機(jī)，小臂舵機(jī)，手腕舵機(jī)組成，來(lái)實(shí)現(xiàn)各個(gè)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作。

一種企鵝仿生機(jī)器人(201610810988.7)采用安裝于手臂支撐橫板上的手臂舵機(jī)，來(lái)驅(qū)動(dòng)手臂的伸展與回收。

以上這些企鵝玩具或者機(jī)器人的臂部結(jié)構(gòu)所需的零件較多，采用的電機(jī)大多安裝于肩部的手臂上，并且肩部手臂都是平直的連桿，使得機(jī)構(gòu)整體的結(jié)構(gòu)不緊湊，空間利用率較低。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種通過(guò)將驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝于機(jī)器人的胸部?jī)?nèi)，肩部采用“鉤”狀連桿，極大地減小了肩部的回轉(zhuǎn)半徑，使得機(jī)器人肩部機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)變得更為緊湊，空間利用率較高的服務(wù)機(jī)器人翅片系統(tǒng)。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種服務(wù)機(jī)器人翅片系統(tǒng)，其特征在于：它包括頸部支撐座，兩組結(jié)構(gòu)相同的翅膀組件、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、翅膀支架關(guān)于頸部支撐座的中軸左右對(duì)稱設(shè)置；所述頸部支撐座包括平面和立面，所述翅膀支架固定于所述立面上，所述翅膀支架與立面之間設(shè)置鉤狀的翅膀骨架；所述翅膀骨架的連接端可相對(duì)所述翅膀支架與立面轉(zhuǎn)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩輸出軸連接所述連接端；所述翅膀骨架的自由端連接所述翅膀組件。

所述翅膀組件呈扁平的扇形。

所述翅膀組件包括翅片、翅膀支架和翅膀蓋板，所述翅膀支架和翅膀蓋板的一端均設(shè)置連接槽，所述自由端與所述連接槽。

所述翅片內(nèi)側(cè)設(shè)置觸摸感應(yīng)器，所述觸摸感應(yīng)器連接設(shè)置在翅膀支架上的翅膀PCB板。

所述觸摸感應(yīng)器為銅箔。

所述翅膀支架的一側(cè)設(shè)置弧形槽，所述翅膀骨架設(shè)置在所述弧形槽內(nèi)。

所述翅膀骨架的連接端與翅膀支架和頸部支撐座之間為銷接。

所述翅膀骨架為兩個(gè)鉤狀部件相互扣合的結(jié)構(gòu)，鉤狀部件內(nèi)設(shè)置有格柵形的加強(qiáng)筋。

所述翅膀骨架的銷孔兩側(cè)分別設(shè)置第一軸承和第二軸承，一銷軸依次從第一軸承、銷孔和第二軸承中部穿過(guò)。

一限位隔套安裝于所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端，計(jì)數(shù)器板、限位板安裝在所述限位隔套的外側(cè)面上。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和有益效果為：

本實(shí)用新型的一種服務(wù)機(jī)器人翅片系統(tǒng)，包括頸部支撐座，兩組結(jié)構(gòu)相同的翅膀組件、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、翅膀支架關(guān)于頸部支撐座的中軸左右對(duì)稱設(shè)置；頸部支撐座包括平面和立面，翅膀支架固定于立面上，翅膀支架與立面之間設(shè)置鉤狀的翅膀骨架；翅膀骨架的連接端可相對(duì)翅膀支架與立面轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩輸出軸連接連接端；翅膀骨架的自由端連接翅膀組件。較一般的機(jī)器人肩部結(jié)構(gòu)相比，連接肩部和翅膀的翅膀骨架采用“鉤”狀特征，極大的減小了肩部的回轉(zhuǎn)半徑，在保證機(jī)器人肩部的功能能夠?qū)崿F(xiàn)的情況下，使得機(jī)器人肩部機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)變得更為緊湊，空間利用率較高。