[實用新型]一種用于成型機夾取料頭和取放成品的機械手

有效

• 申請號: 201720638230.X
• 申請日: 2017-06-03
• 公開（公告）號: CN206798604U
• 公開（公告）日: 2017-12-26
• 發明（設計）人: 孫彥福;王俊巖
• 申請（專利權）人: 深圳市金霆普德力科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 深圳市神州聯合知識產權代理事務所(普通合伙)44324
• 代理人: 周松強

技術領域

本實用新型涉及自動化設備設計領域，尤指一種用于成型機夾取料頭和取放成品的機械手。

背景技術

目前，在成型機機械手取放料領域，均采用沿X.Y.Z軸三軸直線運動模式。

基于成型機的位置空間使得這種直線運動的方式行程大，且三軸之間的配合有嚴格的動作先后順序，動作的銜接中有等待時間，這就造成編寫程序繁鎖，運動周期較長等諸多問題。又因為這種傳統的直線式取放料懸臂長導致定位精度及穩定性差，另外，直上直下的直線運動模式所占空間較大給維修造成諸多不便。

發明內容

為解決上述問題，本實用新型提供一種用于成型機夾取料頭和取放成品的機械手，能縮短了運動行程，沒有動作銜接的等待時間，縮短了運動周期，而且整體所占空間變小。

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：一種用于成型機夾取料頭和取放成品的機械手，包括固定座、X方向底座、X滑塊、支撐架、滑板，其中X方向底座固定設置在固定座上，所述X滑塊滑動設置在X方向底座上，并連接有驅動X滑塊滑動的驅動裝置；所述支撐架垂直設置在X滑塊上，所述滑板底面設置在支撐架的側面上且沿豎直方向滑動；還包括擺臂座、第一擺臂、第二擺臂、第三擺臂、立臂、夾爪；所述擺臂座固定設置在X滑塊上，所述第一擺臂的一端通過第一支點軸與擺臂座鉸接，另一端通過第二支點軸與第二擺臂的一端鉸接，所述第二擺臂的另一端與第三擺臂一端固定連接，所述第三擺臂的另一端與立臂的上端鉸接，所述夾爪固定設置在立臂的下端；其中所述滑板的表面設置有第一同步輪，滑板的另一表面設有驅動電機，第一同步輪與驅動電機的轉軸驅動連接，所述第二擺臂設置在第一同步輪上并與驅動電機的轉軸驅動連接，第三擺臂與立臂的鉸接處連接有第二同步輪,所述同步帶套接在第一同步輪和第二同步輪上。

具體地，還包括電機減速機，所述電機減速機設置在驅動電機轉軸上，所述電機減速機的輸出法蘭與第一同步輪驅動連接，電機減速機的輸出軸與第二擺臂固定連接。

具體地，所述驅動電機為伺服馬達。

具體地，還包括氣缸，所述氣缸的缸體固定設置在滑板的側面，活塞桿與支撐架的一側固定連接。

具體地，還包括夾爪固定座，所述夾爪固定座的一端與夾爪固定連接，另一端與立臂的下端固定連接。

本實用新型的有益效果在于：本機械手通過伺服馬達驅動第二擺臂，第二擺臂受力后，和第一擺臂組成的連桿繞第一支點軸和第二支點軸運動并折疊擺動，從而帶動與第三擺臂相連的立臂作上下左右的擺動及往復運動；同時，第一同步輪固定于滑板上，第二同步輪與立臂通過轉軸連接，第一同步輪與第二同步輪通過同步帶連接后驅使立臂在上下左右的擺動往復運動中保持豎直。在立臂處于至低點時，夾爪夾持和松開，當夾爪夾住物料后，驅動裝置驅動X滑塊在X軸方向的位移，擺臂偱環動作從而完成成型成品或料頭的整套取放動作。與現有技術相比，本實用新型采用馬達提供動力的機構式往復運動，所走的路徑呈拋物線的軌跡，縮短了運動行程，沒有動作銜接的等待時間，縮短了運動周期。整體所占空間變小。

附圖說明

圖1 是本實用新型爆炸圖。

圖2 是本實用新型結構圖。

附圖標號說明：1-固定座；2-X滑塊；3-X方向底座；4-第一伺服馬達 ；5-同步帶；6-支撐架；7-第二伺服馬達； 8-滑板；9-第二同步輪；10-氣缸；11-第三擺臂；12-立臂固定座；13-第一同步輪；14-立臂；15-第二擺臂； 16-夾爪固定座；17-第一擺臂；18-夾爪；19-第一支點軸；20-擺臂座；21-第二支點軸；22-電機減速機。

具體實施方式