[發明專利]一種踝關節并聯康復裝置

有效

• 申請號: 201610380066.7
• 申請日: 2016-05-31
• 公開（公告）號: CN105943307B
• 公開（公告）日: 2018-01-12
• 發明（設計）人: 賈昕胤;劉海濤;熊坤;謝勝龍
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所12201
• 代理人: 杜文茹

1.一種踝關節并聯康復裝置，包括底座(2)，其特征在于，所述的底座(2)上面通過兩端的底板軸承座(1)設置有下部旋轉機構(10)，所述下部旋轉機構(10)的中部垂直設置有中間升降裝置(4)，所述中間升降裝置(4)的頂端鉸接有用于支撐進行康復的腳部的動平臺(6)，所述的動平臺(6)左右兩側各鉸接有一個能夠驅動動平臺(6)上下移動及左右旋轉的第一運動支鏈(5)的一端，所述的動平臺(6)前后兩側的底面上各鉸接有一個能夠驅動動平臺(6)前后旋轉的第二運動支鏈(7)的一端，所述中間升降裝置(4)的前側壁和后側壁上各鉸接兩個用于控制第二運動支鏈(7)驅動動平臺(6)動作的第三運動支鏈(8)的一端，其中，每一個第一運動支鏈(5)的另一端鉸接在位于自身所在側的滑輪繩索機構(3)上且能夠沿滑輪繩索機構(3)上下移動，所述的滑輪繩索機構(3)固定在所在側的底座(2)的邊部，位于同一側的一個第二運動支鏈(7)和兩個第三運動支鏈(8)的另一端均鉸接在所在側的一個連接架(9)上，并且位于同一側的一個第二運動支鏈(7)和兩個第三運動支鏈(8)處于同一個垂直的平面上，所述的連接架(9)的兩側通過旋轉軸(9－1)鉸接在所對應的下部旋轉機構(10)上。

2.根據權利要求1所述的一種踝關節并聯康復裝置，其特征在于，所述的底座(2)的四個端角分別設置有起緩沖作用的橡膠腳墊(11)。

3.根據權利要求1所述的一種踝關節并聯康復裝置，其特征在于，所述的下部旋轉機構(10)包括旋轉底板(10－1)，所述旋轉底板(10－1)的前后兩端分別通過一體連接的底板旋轉軸(10－3)連接所述的底板軸承座(1)，所述旋轉底板(10－1)前后兩端的上端面上相對稱的設置有U形安裝座(10－2)，所述U形安裝座(10－2)的兩個端部各設置一個用于連接連接架(9)的連接架軸承座(10－4)。

4.根據權利要求1所述的一種踝關節并聯康復裝置，其特征在于，所述的中間升降裝置(4)包括外套筒(4－5)和插入在外套筒(4－5)內能夠沿外套筒(4－5)上下移動的內套筒(4－2)，所述外套筒(4－5)內的底部通過彈簧托(4－8)設置有用于支撐內套筒(4－2)的彈簧(4－7)，所述內套筒(4－2)的底端設置有能夠插入到彈簧(4－7)上端通孔內的彈簧上端固定件(4－6)，所述內套筒(4－2)的頂端設置有上端連接件(4－1)，所述上端連接件(4－1)頂端鉸接頂端關節軸承(4－9)，所述頂端關節軸承(4－9)通過上部安裝座(4－10)與所述的動平臺(6)固定連接。

5.根據權利要求4所述的一種踝關節并聯康復裝置，其特征在于，所述的內套筒(4－2)的筒壁上沿軸向開有兩條滑槽(4－4)，所述兩條滑槽(4－4)在內套筒(4－2)上沿直徑方向相對稱設置，所述的外套筒(4－5)的筒壁上分別對應所述內套筒(4－2)上的兩條滑槽(4－4)也開有兩個長度小于所述滑槽(4－4)長度的限位塊插入槽，用于對內套筒(4－2)的上下移動進行限位的限位塊(4－3)貫穿地插入所述的插入槽和滑槽(4－4)，所述限位塊(4－3)的兩端固定連接在所述外套筒(4－5)的外側壁上。

6.根據權利要求1所述的一種踝關節并聯康復裝置，其特征在于，所述的位于中間升降裝置(4)同一側的兩個第三運動支鏈(8)分為由氣動肌肉構成的上方第三運動支鏈(8－2)和位于上方第三運動支鏈(8－2)下方的由氣動肌肉構成的下方第三運動支鏈(8－7)，所述上方第三運動支鏈(8－2)的一端通過第一關節軸承(8－1)鉸接在所述連接架(9)的中部，所述下方第三運動支鏈(8－7)的一端通過第二關節軸承(8－6)鉸接在所述連接架(9)的下部，所述上方第三運動支鏈(8－2)的另一端通過第三關節軸承(8－3)鉸接在第一安裝座(8－4)上，所述的第一安裝座(8－4)通過一個固定座(8－5)固定安裝在中間升降裝置(4)的外套筒(4－5)的外側壁上，所述下方第三運動支鏈(8－7)的另一端通過第四關節軸承(8－8)鉸接在第二安裝座(8－9)上，所述第二安裝座(8－9)固定安裝在中間升降裝置(4)的外套筒(4－5)的外側壁上。

7.根據權利要求6所述的一種踝關節并聯康復裝置，其特征在于，所述的連接架(9)與下部旋轉機構(10)中的連接架軸承座(10－4)的鉸接點(c)位于第一關節軸承(8－1)與連接架(9)的鉸接點(a)和第二關節軸承(8－6)與連接架(9)的鉸接點(b)之間的中部。