[發(fā)明專利]一種踝關(guān)節(jié)并聯(lián)康復(fù)裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610380066.7
• 申請日: 2016-05-31
• 公開（公告）號: CN105943307B
• 公開（公告）日: 2018-01-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 賈昕胤;劉海濤;熊坤;謝勝龍
• 申請（專利權(quán)）人: 天津大學(xué)
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 天津市北洋有限責(zé)任專利代理事務(wù)所12201
• 代理人: 杜文茹

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種康復(fù)裝置。特別是涉及一種柔性驅(qū)動、輔助人體踝關(guān)節(jié)康復(fù)治療的踝關(guān)節(jié)并聯(lián)康復(fù)裝置。

背景技術(shù)

踝關(guān)節(jié)是人體的主要承載結(jié)構(gòu)的屈戌關(guān)節(jié)，人體在日常生活中，踝關(guān)節(jié)會承受很大的載荷和不斷的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動，所以踝關(guān)節(jié)也是人體最易受損、受傷的關(guān)節(jié)之一。踝關(guān)節(jié)受損一旦得不到及時和合理的醫(yī)治，會造成關(guān)節(jié)長期疼痛、行走不便等癥狀。臨床醫(yī)學(xué)證明：在正確、科學(xué)的外力輔助下，可以防止關(guān)節(jié)粘連，維持關(guān)節(jié)靈活度，加快受損踝關(guān)節(jié)康復(fù)。

現(xiàn)有的踝關(guān)節(jié)并聯(lián)康復(fù)裝置，一般采用剛性驅(qū)動機構(gòu)作為驅(qū)動動力，這種剛性驅(qū)動器的裝置容易導(dǎo)致病人在康復(fù)過程中感覺不適，也很容易造成2次傷害，不利于病人康復(fù)。同時現(xiàn)有的踝關(guān)節(jié)并聯(lián)康復(fù)裝置通常只有1至2個自由度，康復(fù)訓(xùn)練模式單一，難以擬合人在運動過程中踝關(guān)節(jié)的運動。

中國專利公開CN102499854A公開了“并聯(lián)結(jié)構(gòu)式踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練器”，涉及一種踝關(guān)節(jié)并聯(lián)康復(fù)裝置，但是該裝置使用剛性驅(qū)動，在訓(xùn)練過程中病人易感不適甚至疼痛；中國專利CN103110500A公開了“氣動肌肉驅(qū)動型兩自由度腳踝康復(fù)并聯(lián)機器人”，涉及一種氣動驅(qū)動的踝關(guān)節(jié)裝置，但是該裝置自由度為2，難以擬合踝關(guān)節(jié)的復(fù)雜運動，康復(fù)訓(xùn)練模式單一。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是，提供一種可以實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)的背屈/跖屈、內(nèi)翻/外翻以及腳的升降運動的踝關(guān)節(jié)并聯(lián)康復(fù)裝置。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：一種踝關(guān)節(jié)并聯(lián)康復(fù)裝置，包括底座，其特征在于，所述的底座上面通過兩端的底板軸承座設(shè)置有下部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述下部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的中部垂直設(shè)置有中間升降裝置，所述中間升降裝置的頂端鉸接有用于支撐進行康復(fù)的腳部的動平臺，所述的動平臺左右兩側(cè)各鉸接有一個能夠驅(qū)動動平臺上下移動及左右旋轉(zhuǎn)的第一運動支鏈的一端，所述的動平臺前后兩側(cè)的底面上各鉸接有一個能夠驅(qū)動動平臺前后旋轉(zhuǎn)的第二運動支鏈的一端，所述中間升降裝置的前側(cè)壁和后側(cè)壁上各鉸接兩個用于控制第二運動支鏈驅(qū)動動平臺動作的第三運動支鏈的一端，其中，每一個第一運動支鏈的另一端鉸接在位于自身所在側(cè)的滑輪繩索機構(gòu)上且能夠沿滑輪繩索機構(gòu)上下移動，所述的滑輪繩索機構(gòu)固定在所在側(cè)的底座的邊部，位于同一側(cè)的一個第二運動支鏈和兩個第三運動支鏈的另一端均鉸接在所在側(cè)的一個連接架上，并且位于同一側(cè)的一個第二運動支鏈和兩個第三運動支鏈處于同一個垂直的平面上，所述的連接架的兩側(cè)通過旋轉(zhuǎn)軸鉸接在所對應(yīng)的下部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上。

本發(fā)明的一種踝關(guān)節(jié)并聯(lián)康復(fù)裝置，在確保機構(gòu)盡量簡單和緊湊的前提下，主動驅(qū)動幫助患者進行康復(fù)訓(xùn)練，實現(xiàn)了踝關(guān)節(jié)的背屈/跖屈、內(nèi)翻/外翻以及腳的升降三個自由度的運動，能夠擬合踝關(guān)節(jié)的復(fù)雜運動，使康復(fù)訓(xùn)練模式多樣。使用氣動肌肉柔性驅(qū)動，避免了剛性驅(qū)動的危害，提高了康復(fù)訓(xùn)練的舒適度。

附圖說明

圖1是本發(fā)明踝關(guān)節(jié)并聯(lián)康復(fù)裝置的整體三維結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明中的中間升降裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是圖2的A-A剖視圖；

圖4是本發(fā)明中間升降裝置、下部旋轉(zhuǎn)裝置以及第三運動支鏈的連接示意圖；

圖5是本發(fā)明中第三運動支鏈的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明中動平臺與第一運動支鏈和第二運動支鏈的連接示意圖；

圖7是本發(fā)明中的兩側(cè)滑輪繩索裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中

1：底板軸承座 2：底座

2－1：連接板3：滑輪繩索機構(gòu)

3－1：滑輪3－2：滑輪固定座

3－3：連接器3－4：氣動肌肉

3－5：側(cè)板3－6：鋼絲繩

3－7：雙導(dǎo)軌3－8：滑塊

3－9：滑塊連接板3－10：球軸承固定座

3－11：插入孔 4：中間升降裝置

4－1：上端連接件4－2：內(nèi)套筒

4－3：限位塊4－4：滑槽

4－5：外套筒4－6：彈簧上端固定件

4－7：彈簧4－8：彈簧托

4－9：頂端關(guān)節(jié)軸承4－10：上部安裝座

5：第一運動支鏈 5－1：上關(guān)節(jié)球軸承

5－2：上連接銷5－3：第一支撐桿

5－4：下關(guān)節(jié)球軸承5－5：下連接銷

6：動平臺 6－1：連接凸起

7：第二運動支鏈 7－1：安裝座

7－2：上關(guān)節(jié)軸承7－3：第二支撐桿

7－4：下關(guān)節(jié)軸承8：第三運動支鏈

8－1：第一關(guān)節(jié)軸承8－2：上方第三運動支鏈