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[發(fā)明專利]一種踝關(guān)節(jié)并聯(lián)康復裝置有效

專利信息
申請?zhí)枺?/td> 201610380066.7 申請日: 2016-05-31
公開(公告)號: CN105943307B 公開(公告)日: 2018-01-12
發(fā)明(設計)人: 賈昕胤;劉海濤;熊坤;謝勝龍 申請(專利權(quán))人: 天津大學
主分類號: A61H1/02 分類號: A61H1/02
代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所12201 代理人: 杜文茹
地址: 300072*** 國省代碼: 天津;12
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摘要:
搜索關(guān)鍵詞: 一種 踝關(guān)節(jié) 并聯(lián) 康復 裝置
【說明書】:

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種康復裝置。特別是涉及一種柔性驅(qū)動、輔助人體踝關(guān)節(jié)康復治療的踝關(guān)節(jié)并聯(lián)康復裝置。

背景技術(shù)

踝關(guān)節(jié)是人體的主要承載結(jié)構(gòu)的屈戌關(guān)節(jié),人體在日常生活中,踝關(guān)節(jié)會承受很大的載荷和不斷的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動,所以踝關(guān)節(jié)也是人體最易受損、受傷的關(guān)節(jié)之一。踝關(guān)節(jié)受損一旦得不到及時和合理的醫(yī)治,會造成關(guān)節(jié)長期疼痛、行走不便等癥狀。臨床醫(yī)學證明:在正確、科學的外力輔助下,可以防止關(guān)節(jié)粘連,維持關(guān)節(jié)靈活度,加快受損踝關(guān)節(jié)康復。

現(xiàn)有的踝關(guān)節(jié)并聯(lián)康復裝置,一般采用剛性驅(qū)動機構(gòu)作為驅(qū)動動力,這種剛性驅(qū)動器的裝置容易導致病人在康復過程中感覺不適,也很容易造成2次傷害,不利于病人康復。同時現(xiàn)有的踝關(guān)節(jié)并聯(lián)康復裝置通常只有1至2個自由度,康復訓練模式單一,難以擬合人在運動過程中踝關(guān)節(jié)的運動。

中國專利公開CN102499854A公開了“并聯(lián)結(jié)構(gòu)式踝關(guān)節(jié)康復訓練器”,涉及一種踝關(guān)節(jié)并聯(lián)康復裝置,但是該裝置使用剛性驅(qū)動,在訓練過程中病人易感不適甚至疼痛;中國專利CN103110500A公開了“氣動肌肉驅(qū)動型兩自由度腳踝康復并聯(lián)機器人”,涉及一種氣動驅(qū)動的踝關(guān)節(jié)裝置,但是該裝置自由度為2,難以擬合踝關(guān)節(jié)的復雜運動,康復訓練模式單一。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是,提供一種可以實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)的背屈/跖屈、內(nèi)翻/外翻以及腳的升降運動的踝關(guān)節(jié)并聯(lián)康復裝置。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:一種踝關(guān)節(jié)并聯(lián)康復裝置,包括底座,其特征在于,所述的底座上面通過兩端的底板軸承座設置有下部旋轉(zhuǎn)機構(gòu),所述下部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的中部垂直設置有中間升降裝置,所述中間升降裝置的頂端鉸接有用于支撐進行康復的腳部的動平臺,所述的動平臺左右兩側(cè)各鉸接有一個能夠驅(qū)動動平臺上下移動及左右旋轉(zhuǎn)的第一運動支鏈的一端,所述的動平臺前后兩側(cè)的底面上各鉸接有一個能夠驅(qū)動動平臺前后旋轉(zhuǎn)的第二運動支鏈的一端,所述中間升降裝置的前側(cè)壁和后側(cè)壁上各鉸接兩個用于控制第二運動支鏈驅(qū)動動平臺動作的第三運動支鏈的一端,其中,每一個第一運動支鏈的另一端鉸接在位于自身所在側(cè)的滑輪繩索機構(gòu)上且能夠沿滑輪繩索機構(gòu)上下移動,所述的滑輪繩索機構(gòu)固定在所在側(cè)的底座的邊部,位于同一側(cè)的一個第二運動支鏈和兩個第三運動支鏈的另一端均鉸接在所在側(cè)的一個連接架上,并且位于同一側(cè)的一個第二運動支鏈和兩個第三運動支鏈處于同一個垂直的平面上,所述的連接架的兩側(cè)通過旋轉(zhuǎn)軸鉸接在所對應的下部旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上。

本發(fā)明的一種踝關(guān)節(jié)并聯(lián)康復裝置,在確保機構(gòu)盡量簡單和緊湊的前提下,主動驅(qū)動幫助患者進行康復訓練,實現(xiàn)了踝關(guān)節(jié)的背屈/跖屈、內(nèi)翻/外翻以及腳的升降三個自由度的運動,能夠擬合踝關(guān)節(jié)的復雜運動,使康復訓練模式多樣。使用氣動肌肉柔性驅(qū)動,避免了剛性驅(qū)動的危害,提高了康復訓練的舒適度。

附圖說明

圖1是本發(fā)明踝關(guān)節(jié)并聯(lián)康復裝置的整體三維結(jié)構(gòu)示意圖;

圖2是本發(fā)明中的中間升降裝置結(jié)構(gòu)示意圖;

圖3是圖2的A-A剖視圖;

圖4是本發(fā)明中間升降裝置、下部旋轉(zhuǎn)裝置以及第三運動支鏈的連接示意圖;

圖5是本發(fā)明中第三運動支鏈的結(jié)構(gòu)示意圖;

圖6是本發(fā)明中動平臺與第一運動支鏈和第二運動支鏈的連接示意圖;

圖7是本發(fā)明中的兩側(cè)滑輪繩索裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中

1:底板軸承座 2:底座

2-1:連接板3:滑輪繩索機構(gòu)

3-1:滑輪3-2:滑輪固定座

3-3:連接器3-4:氣動肌肉

3-5:側(cè)板3-6:鋼絲繩

3-7:雙導軌3-8:滑塊

3-9:滑塊連接板3-10:球軸承固定座

3-11:插入孔 4:中間升降裝置

4-1:上端連接件4-2:內(nèi)套筒

4-3:限位塊4-4:滑槽

4-5:外套筒4-6:彈簧上端固定件

4-7:彈簧4-8:彈簧托

4-9:頂端關(guān)節(jié)軸承4-10:上部安裝座

5:第一運動支鏈 5-1:上關(guān)節(jié)球軸承

5-2:上連接銷5-3:第一支撐桿

5-4:下關(guān)節(jié)球軸承5-5:下連接銷

6:動平臺 6-1:連接凸起

7:第二運動支鏈 7-1:安裝座

7-2:上關(guān)節(jié)軸承7-3:第二支撐桿

7-4:下關(guān)節(jié)軸承8:第三運動支鏈

8-1:第一關(guān)節(jié)軸承8-2:上方第三運動支鏈

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