[實用新型]一種輪式機器人結構

有效

• 申請號: 201720619027.8
• 申請日: 2017-05-31
• 公開（公告）號: CN206967465U
• 公開（公告）日: 2018-02-06
• 發明（設計）人: 葉錦華;金肖;李恝;謝子齊
• 申請（專利權）人: 福州大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/12
• 代理公司: 福州元創專利商標代理有限公司35100
• 代理人: 蔡學俊

1.一種輪式機器人結構，其特征在于：包括機器人車體、綜合控制系統、行走機構以及傳感器系統；所述機器人車體為長方體上下兩層結構，所述行走機構設置在下層，所述綜合控制系統以及傳感器系統設置在上層；

所述行走機構為雙側電機驅動機構，所述機器人車體的兩側每側均安裝有后驅動齒輪、前驅動齒輪、驅動電機、對準齒輪、鏈輪、傳動鏈條、前驅動輪、后驅動輪、減速器以及聯軸器；所述驅動電機經過減速器、聯軸器將動力輸出在電機軸上，并通過對準齒輪與后驅動齒輪嚙合，所述后驅動齒輪和所述鏈輪同軸，所述鏈輪帶動傳動鏈條將驅動電機輸出的扭矩傳遞給前驅動齒輪；

所述綜合控制系統包括嵌入式工控主板，所述綜合控制系統與所述驅動電機的驅動器、傳感器系統相連；

所述傳感器系統包括攝像頭，拾音器，超聲波傳感器，GPS模塊、激光傳感器以及WIFI模塊；所述攝像頭、激光傳感器和GPS模塊均連接至所述嵌入式工控主板。

2.根據權利要求1所述的一種輪式機器人結構，其特征在于：所述行走機構還包括有懸掛擺臂、獨立懸掛以及減震箱，所述前驅動齒輪和傳動鏈條安裝于所述減震箱內，所述減震箱通過所述獨立懸掛和懸掛擺臂分別固定于所述機器人車體的上層和下層。

3.根據權利要求2所述的一種輪式機器人結構，其特征在于：所述減震箱的左右兩側與上側分別通過懸掛擺臂與獨立懸掛固定于所述機器人車體上。

4.根據權利要求1所述的一種輪式機器人結構，其特征在于：所述行走機構中，安裝在同一側的前驅動輪與后驅動輪之間的軸距大于輪距的1.25倍。

5.根據權利要求1所述的一種輪式機器人結構，其特征在于：安裝在左、右兩側的對準齒輪關于后輪軸線對稱布置，用以保證電機輸出動力在同一軸線上。

6.根據權利要求1所述的一種輪式機器人結構，其特征在于：所述攝像頭為工業CCD相機，所述拾音器為標準音頻接頭。

7.根據權利要求1所述的一種輪式機器人結構，其特征在于：所述綜合控制系統包括四路USB串口，兩路USB串口分別與左右兩側驅動電機的驅動器連接，一路與所述WIFI模塊鏈接，一路與攝像頭連接。

8.根據權利要求1所述的一種輪式機器人結構，其特征在于：所述輪式機器人結構的轉向方式采用差速轉向。

9.根據權利要求1所述的一種輪式機器人結構，其特征在于：所述機器人車體的上層還設置有電源模塊，所述電源模塊包括鋰電池組與電源管理模塊，所述鋰電池組通過所述電源管理模塊連接至所述綜合控制系統。