[實(shí)用新型]一種激光切割機(jī)分揀機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720609192.5
• 申請(qǐng)日: 2017-05-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN207223219U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-04-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王濤;卞隆元;蔡思琪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 揚(yáng)州恒佳自動(dòng)化設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): B23K26/70
• 分類號(hào): B23K26/70;B25J11/00;B25J9/16;B07C5/00
• 代理公司: 南京蘇科專利代理有限責(zé)任公司32102
• 代理人: 董旭東

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉機(jī)床領(lǐng)域內(nèi)的一種激光切割機(jī)分揀機(jī)器人。

背景技術(shù)

激光切割機(jī)廣泛應(yīng)用于鈑金加工、金屬加工、廣告制作、廚具、汽車(chē)、燈具、鋸片、電氣開(kāi)關(guān)柜、金屬工藝品、紡織機(jī)械、糧食機(jī)械、眼鏡制作、航空航天、醫(yī)療器械、儀器儀表等行業(yè)，特別是在鈑金加工行業(yè)中已取代傳統(tǒng)加工方式，深受行業(yè)用戶的青睞；激光切割機(jī)時(shí)以激光作為一種加工手段對(duì)板材進(jìn)行切割加工的裝置，它可以加工任意形狀的曲線；為了提升激光切割的效率及其自動(dòng)化水平，減輕人們的勞動(dòng)強(qiáng)度，激光切割機(jī)分揀機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生，它與激光切割機(jī)結(jié)合成一個(gè)整體，廣泛應(yīng)用于各個(gè)行業(yè)；但是在日常使用過(guò)程中，一般的激光分揀機(jī)器人通過(guò)X軸、Y軸、Z軸運(yùn)動(dòng)，不能完全實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，即使能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化，但是不能很好的識(shí)別不同的成品零件，也不能自動(dòng)分配吸盤(pán)吸附的最佳位置，起不到安全吸附的效果。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是提供一種激光切割機(jī)分揀機(jī)器人可以代替激光切割機(jī)人工分揀，可識(shí)別激光切割好的成品，并按要求對(duì)切割好的成品進(jìn)行快速分揀、碼垛。

本實(shí)用新型的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種激光切割機(jī)分揀機(jī)器人，包括設(shè)置在地面上的X軸支撐座、配合X軸支撐座設(shè)置的Y軸支撐座、配合Y軸支撐座設(shè)置的Z軸支撐座，所述X軸支撐座、Y軸支撐座和Z軸支撐座上分別設(shè)置有軌道和齒條，所述Y軸支撐座包括Y軸縱向支撐座和Y軸橫向支撐座，所述Y軸縱向支撐座通過(guò)滑動(dòng)機(jī)構(gòu)配合X軸支撐座上的軌道設(shè)置，所述Z軸支撐座和Y軸橫向支撐座上通過(guò)連接件連接；所述Z軸支撐座上配合設(shè)置有C軸支撐座，所述 C軸支撐座通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)并與分揀工裝連接；所述分揀工裝包括主面板，所述主面板上陣列設(shè)置有若干氣缸，每個(gè)氣缸均獨(dú)立連接有吸盤(pán)。

本實(shí)用新型工作時(shí)，首先需要將吸盤(pán)需要吸取的各種不同的激光切割件的形狀依次輸入到電腦程序中；激光切割機(jī)開(kāi)始工作依次切割電腦程序中的各種形狀的切割件；當(dāng)激光切割機(jī)完成一個(gè)切割件的切割時(shí)，激光切割機(jī)分揀機(jī)器人開(kāi)始動(dòng)作，通過(guò)X軸支撐座、Y軸支撐座和Z軸支撐座實(shí)現(xiàn)X軸方向、Y軸方向、Z軸方向的移動(dòng)，到達(dá)成品工件的正上方，此時(shí)激光切割機(jī)分揀機(jī)器人根據(jù)激光切割機(jī)的切割程序，可獲取切割好工件的外形輪廓、位姿狀態(tài)等特征，然后進(jìn)行零件匹配，實(shí)現(xiàn)零件識(shí)別，獲取零件編號(hào)；將零件輪廓與吸盤(pán)布置圖進(jìn)行匹配，自動(dòng)生成吸附模擬圖，同時(shí)再通過(guò)C軸支撐座來(lái)實(shí)現(xiàn)C軸周向的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，最終達(dá)到吸取各種成品工件最佳的位置角度；由人工確認(rèn)后即可進(jìn)行抓取成品工件，并將其搬運(yùn)至成品區(qū)；一旦激光切割未切透、零件形狀復(fù)雜且切縫較小時(shí)，邊框會(huì)卡住工件且無(wú)法分離；此時(shí)激光切割機(jī)分揀機(jī)器人在激光切割機(jī)交換工作臺(tái)上抓取工件后抬至一定高度并高于對(duì)射光幕傳感器檢測(cè)區(qū)域就會(huì)阻擋對(duì)射光幕傳感器，從而實(shí)現(xiàn)報(bào)警；報(bào)警之后，激光切割機(jī)分揀機(jī)器人會(huì)將廢品工件放下，并跳過(guò)此廢品工件，從而直接吸取其它的成品工件。

本實(shí)用新型的有益效果在于，提供一種激光切割機(jī)分揀機(jī)器人可以代替激光切割機(jī)人工分揀，可識(shí)別激光切割好的成品，并按要求對(duì)切割好的成品進(jìn)行快速分揀、碼垛。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，為保證分揀工裝對(duì)不同的成品工件進(jìn)行高效率的吸附，節(jié)約成本；所述分揀工裝的主面板上分為中心十字工作區(qū)域、左前工作區(qū)域、左后工作區(qū)域、右前工作區(qū)域和右后工作區(qū)域，所述吸盤(pán)分為大吸盤(pán)和小吸盤(pán)；所述十字工作區(qū)域的中心以及十字工作區(qū)域的最左邊和最右邊均設(shè)置有大吸盤(pán)，所述十字工作區(qū)域其它位置均設(shè)置有小吸盤(pán)；所述左前工作區(qū)域、左后工作區(qū)域、右前工作區(qū)域和右后工作區(qū)域均設(shè)置有大吸盤(pán)。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，為保證分揀工裝上的吸盤(pán)利用最小的吸力吸附住成品工件最大的吸附面積，使其吸附安全可靠；所述主面板上垂直焊接有若干隔板，所述十字工作區(qū)域、左前工作區(qū)域、左后工作區(qū)域、右前工作區(qū)域和右后工作區(qū)域分別由隔板隔開(kāi)；所述左前工作區(qū)域、左后工作區(qū)域、右前工作區(qū)域和右后工作區(qū)域分別由隔板隔成兩半面積相等的工作區(qū)域；所述十字工作區(qū)域的左邊工作區(qū)域和右邊工作區(qū)域分別由隔板隔成兩半面積相等的工作區(qū)域，所述十字工作區(qū)域的中心獨(dú)立設(shè)置有中心氣缸并由隔板將其與四周隔開(kāi)。