[實用新型]一種雙臂協調棒類零件拆裝裝置

有效

• 申請號: 201720607729.4
• 申請日: 2017-05-26
• 公開（公告）號: CN207104218U
• 公開（公告）日: 2018-03-16
• 發明（設計）人: 張勇;王力;楊洋
• 申請（專利權）人: 上海航天設備制造總廠
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00
• 代理公司: 上海航天局專利中心31107
• 代理人: 金家山

1.一種雙臂協調棒類零件拆裝裝置，其特征是，包括：底座、夾持臂轉位齒輪傳動系統、操作臂轉位齒輪傳動系統、夾持臂、操作臂和雙目相機；

所述夾持臂轉位齒輪傳動系統和操作臂轉位齒輪傳動系統軸線重合，安裝在底座上，夾持臂安裝在夾持臂轉位齒輪傳動系統上，所述操作臂安裝在操作臂轉位齒輪傳動系統上，所述雙目相機安裝在夾持臂底座頂端。

2.根據權利要求1所述的一種雙臂協調棒類零件拆裝裝置，其特征是，所述的夾持臂轉位齒輪傳動系統包括：小外齒圈、小齒輪、小連接平臺、兩個支撐輪和夾持臂轉位驅動電機系統，所述小外齒圈固定在底座上，所述小齒輪固連在小連接平臺上，同小外齒圈嚙合，所述小連接平臺前后各有一個支撐輪，支撐輪放置在底座上，可以在底座平面內滾動，所述夾持臂轉位驅動電機系統固定在小連接平臺上，輸出軸同小齒輪配合固連。

3.根據權利要求1所述的一種雙臂協調棒類零件拆裝裝置，其特征是，所述的操作臂轉位齒輪傳動系統包括：大外齒圈、大齒輪、大連接平臺、兩個支撐輪和操作臂轉位驅動電機系統，所述大外齒圈固定在底座上，所述大齒輪固連在大連接平臺上，同大外齒圈嚙合，所述大連接平臺前后各有一個支撐輪，支撐輪放置在底座上，可以在底座平面內滾動，所述操作臂轉位驅動電機系統固定在大連接平臺上，輸出軸同大齒輪配合固連。

4.根據權利要求2所述的一種雙臂協調棒類零件拆裝裝置，其特征是，所述的夾持臂包括：豎直基座、一對導軌滑塊導向系統、絲杠傳動系統、豎直驅動電機系統、大滑塊、柔順裝置和夾鉗，所述豎直基座安裝在小連接平臺上，一對導軌安裝在豎直基座上，絲杠傳動系統安裝在豎直基座上，大滑塊同絲杠傳動系統中的螺母和導軌滑塊導向系統中的滑塊相連，豎直驅動電機系統安裝在小連接平臺上，通過齒輪傳動帶動絲杠傳動系統中的絲杠相連，大滑塊安裝面為水平面，其上安裝柔順裝置，所述夾鉗安裝在柔順裝置上。

5.根據權利要求1所述的一種雙臂協調棒類零件拆裝裝置，其特征是，所述的操作臂包括：定位機構固定座、DELTA并聯機構和操作手，所述定位機構固定座安裝在大連接平臺上，DELTA并聯機構固定在定位機構固定座上，操作手固定在DELTA并聯機構的運動平臺上。

6.根據權利要求5所述的一種雙臂協調棒類零件拆裝裝置，其特征是，所述的操作手包括：基座、小夾鉗和自轉電機系統，所述基座即為DELTA并聯機構的運動平臺，所述小夾鉗通過鉸鏈連接在基座上，所述自轉電機系統通過鉸鏈同小夾鉗相連。