[實用新型]升降驅動機構以及平面關節機器人

有效

• 申請號: 201720598251.3
• 申請日: 2017-05-25
• 公開（公告）號: CN206925893U
• 公開（公告）日: 2018-01-26
• 發明（設計）人: 劉培超;汪金星
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J17/00
• 代理公司: 深圳中一專利商標事務所44237
• 代理人: 官建紅

技術領域

本實用新型屬于平面關節機器人領域，尤其涉及一種升降驅動機構以及平面關節機器人。

背景技術

平面關節機器人包括關節臂以及用于驅動關節臂上下往復運動的升降驅動機構，其中，升降驅動機構包括與關節臂連接的升降座、與通過旋轉驅動升降座上下運動的絲桿以及驅動絲桿旋轉的升降驅動電機，其中，絲桿的一端與驅動電機的輸出軸連接，另一端則與一轉接結構配合，這樣，在實際裝配過程中，由于絲桿、升降座和轉接結構之間難免會出現制造公差，并導致存在過配合的問題。而升降驅動機構出現過配合，又會導致平面關節機器人整個系統出現振動、異響等，影響平面關節機器人性能。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服上述現有技術的不足，提供了一種升降驅動機構，其解決過配合的問題。

本實用新型是這樣實現的：

一種升降驅動機構，與關節臂配合使用，并用于驅動所述關節臂上下往復運動，包括安裝底座、安裝于所述安裝底座并豎直布置的支撐導向柱、與所述關節臂連接的升降座、連接于所述升降座的絲桿套、與所述絲桿套螺紋連接并豎直布置的絲桿以及用于驅動所述絲桿轉動的升降驅動電機，所述絲桿的一端與所述升降驅動電機的輸出軸連接，所述絲桿的另一端懸空設置，所述升降驅動電機固定連接于所述支撐導向柱。

可選地，所述升降驅動機構包括與所述支撐導向柱連接并位于所述安裝底座上方的連接頂板以及呈豎直布置并均與所述安裝底座和所述連接頂板連接的輔助固定柱，所述輔助固定柱設有兩條，所述支撐導向柱與兩所述輔助固定柱的位置關系呈三角形設置。

可選地，所述絲桿與所述升降驅動電機的輸出軸之間通過連軸器連接。

可選地，所述升降驅動電機位于所述絲桿的上方。

可選地，所述支撐導向柱包括兩相對設置的翼板以及設有兩所述翼板之間并用于連接兩所述翼板的連接板，所述升降座開設有供所述支撐導向柱穿過的穿孔，所述穿孔具有兩相對設置的止轉孔壁，兩所述止轉孔壁分別與一所述翼板的外側板面平行并貼合。

可選地，所述翼板包括呈板狀設置的基板部以及用于連接所述基板部和所述連接板的連接部，所述連接部的橫截面成梯形設置，所述連接部具有相互平行設置的短底面和長底面，所述連接板連接于所述短底面，所述基板部連接于所述長底面。

可選地，所述連接板位于所述關節臂和所述絲桿之間。

可選地，所述連接板和兩所述翼板一體結構設置。

可選地，所述升降驅動機構包括與所述支撐導向柱連接并位于所述安裝底座上方的連接頂板以及呈豎直布置并均與所述安裝底座和所述連接頂板連接的輔助固定柱，所述輔助固定柱設有兩條，所述支撐導向柱與兩所述輔助固定柱的位置關系呈三角形設置。

可選地，所述支撐導向柱位于兩所述輔助固定柱之間的連線的垂直中心線。

可選地，所述升降驅動機構包括滑接組件，所述滑接組件包括連接于所述連接板并豎直布置且穿過所述穿孔的滑軌以及與所述升降座連接并與所述滑軌滑接配合的滑塊，所述穿孔包括兩相對設置的抵接孔壁，所述滑塊連接于一所述抵接孔壁，所述翼板中背離所述滑塊的板邊抵接于另一所述抵接孔壁。

可選地，所述滑軌或所述滑塊位于所述連接板和所述關節臂之間。

可選地，所述升降座于所述止轉孔壁設有凸起，所述凸起位于所述止轉孔壁和所述抵接孔壁連接處，且抵接至所述滑塊的側壁。

可選地，所述升降座開設有貫穿設置的安置孔，所述絲桿套包括套接于所述安置孔內的套筒以及設有所述升降座上方并與所述升降座連接的止位件，所述止位件連接于所述套筒的外壁面。

本實用新型還提供一種平面關節機器人，包括關節臂以及用于驅動所述關節臂上下往復運動的升降驅動機構，所述升降驅動機構為上述的升降驅動機構。

基于本實用新型的結構，在裝配過程中，絲桿的一端只需與升降驅動電機的輸出軸連接，再與絲桿套進行配合即可，無需再與轉接結構配合，這樣，避免了絲桿與轉接結構之間的配合，減少了配合關系數量，能夠有效地避免出現過配合的情況。

此外，基于本實用新型的結構，也減少了絲桿與轉接結構之間的裝配，減少一個裝配步驟，有利于提高裝配效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。