[實用新型]升降驅動機構以及平面關節機器人

有效

• 申請號: 201720597512.X
• 申請日: 2017-05-25
• 公開（公告）號: CN206925892U
• 公開（公告）日: 2018-01-26
• 發明（設計）人: 劉培超;汪金星
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J17/00
• 代理公司: 深圳中一專利商標事務所44237
• 代理人: 官建紅

技術領域

本實用新型屬于平面關節機器人領域，尤其涉及一種升降驅動機構以及平面關節機器人。

背景技術

平面關節機器人包括關節臂以及用于驅動關節臂上下往復運動的升降驅動機構，其中，升降驅動機構包括與關節臂連接的升降座以及與升降座螺紋連接并通過旋轉驅動升降座上下運動的絲桿，但由于關節臂在作業過程中，存在擺動慣量，這導致升降驅動機構普遍存在易偏轉問題，從而導致平面關節機器人平穩性較差、易晃動。因此，亟需提供一種能夠解決易偏轉的升降驅動機構。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服上述現有技術的不足，提供了一種升降驅動機構，其解決易偏轉的問題。

本實用新型是這樣實現的：

一種升降驅動機構，與關節臂配合使用，并用于驅動所述關節臂上下往復運動，包括安裝底座、支撐導向柱、與所述關節臂連接的升降座、連接于所述升降座的絲桿套、與所述絲桿套螺紋連接并豎直布置的絲桿以及用于驅動所述絲桿轉動的升降驅動電機，所述支撐導向柱安裝于所述安裝底座并豎直布置，所述支撐導向柱包括兩相對設置的翼板以及設有兩所述翼板之間并用于連接兩所述翼板的連接板，所述升降座開設有供所述支撐導向柱穿過的穿孔，所述穿孔具有兩相對設置的止轉孔壁，兩所述止轉孔壁分別與一所述翼板的外側板面平行并貼合。

可選地，所述翼板包括呈板狀設置的基板部以及用于連接所述基板部和所述連接板的連接部，所述連接部的橫截面成梯形設置，所述連接部具有相互平行設置的短底面和長底面，所述連接板連接于所述短底面，所述基板部連接于所述長底面。

可選地，所述連接板位于所述關節臂和所述絲桿之間。

可選地，所述連接板和兩所述翼板一體結構設置。

可選地，所述升降驅動機構包括與所述支撐導向柱連接并位于所述安裝底座上方的連接頂板以及呈豎直布置并均與所述安裝底座和所述連接頂板連接的輔助固定柱，所述輔助固定柱設有兩條，所述支撐導向柱與兩所述輔助固定柱的位置關系呈三角形設置。

可選地，所述支撐導向柱位于兩所述輔助固定柱之間的連線的垂直中心線。

可選地，所述升降驅動機構包括滑接組件，所述滑接組件包括連接于所述連接板并豎直布置且穿過所述穿孔的滑軌以及與所述升降座連接并與所述滑軌滑接配合的滑塊，所述穿孔包括兩相對設置的抵接孔壁，所述滑塊連接于一所述抵接孔壁，所述翼板中背離所述滑塊的板邊抵接于另一所述抵接孔壁。

可選地，所述滑軌或所述滑塊位于所述連接板和所述關節臂之間。

可選地，所述滑軌包括與所述連接板連接的連接滑座以及與所述連接滑座連接并呈T型設置的滑接頭，所述滑塊開設有用所述滑接頭配合并呈倒T型設置的滑槽。

可選地，所述升降座于所述止轉孔壁設有凸起，所述凸起位于所述止轉孔壁和所述抵接孔壁連接處，且抵接至所述滑塊的側壁。

可選地，所述滑軌與所述連接板可拆卸連接，和/或所述滑塊與所述升降座可拆卸連接。

可選地，所述支撐導向柱包括連接于所述連接板的輔助定位條，所述輔助定位條的一側壁抵接所述滑軌的一側壁。

可選地，所述支撐住通過具有直角結構的角碼與所述安裝底座連接，所述角碼的一直角邊與所述支撐導向柱的側壁連接，另一直角邊與所述安裝底座連接。

可選地，所述升降座開設有貫穿設置的安置孔，所述絲桿套包括套接于所述安置孔內的套筒以及設有所述升降座上方并與所述升降座連接的止位件，所述止位件連接于所述套筒的外壁面。

本實用新型還提供一種平面關節機器人，包括關節臂以及用于驅動所述關節臂上下往復運動的升降驅動機構，所述升降驅動機構為上述的升降驅動機構。

基于本實用新型的結構，首先，通過支撐導向柱的結構設計，即支撐導向柱包括兩相對設置的翼板以及設有兩翼板之間并用于連接兩翼板的連接板，支撐導向柱橫截面呈工字形，其中，基于兩翼板，相對于板狀支撐結構或圓柱狀的支撐結構，該支撐導向柱具有較好的抗扭曲性能，其次，再通過升降座的結構設計，即升降座開設有供支撐導向柱穿過的穿孔，穿孔具有兩相對設置的止轉孔壁，兩止轉孔壁分別與一翼板的外側板面平行并貼合，這樣，在將升降座配合到支撐導向柱后，確保支撐導向柱將緊密地與升降座配合，再次，結合支撐導向柱和升降座的結構設計，通過支撐導向柱和升降座的配合，增強了升降驅動機構的防偏轉性能。

附圖說明