[實用新型]一種晶硅棒搬運移栽機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720595857.1
• 申請日: 2017-05-25
• 公開（公告）號: CN206925878U
• 公開（公告）日: 2018-01-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳躍新;周俊強
• 申請（專利權(quán)）人: 上海博信機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J9/00;B65G35/00
• 代理公司: 上海宣宜專利代理事務(wù)所(普通合伙)31288
• 代理人: 劉君

1.一種晶硅棒搬運移栽機器人，其特征在于，包括通過立柱(11)架設(shè)在空中的三維方向軌道和沿軌道運行的夾具(31)，所述三維方向軌道包括水平方向的X軸軌道(10)、垂直架設(shè)在X軸軌道(10)上能沿X軸軌道(10)水平運行的Y軸軌道(20)和垂直架設(shè)在Y軸軌道(20)上能沿Y軸軌道(20)水平運行的Z軸軌道(30)，所述夾具(31)設(shè)置在Z軸軌道(30)上，能沿Z軸軌道(30)升降運行和開合夾取、放置物料。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的晶硅棒搬運移栽機器人，其特征在于，所述晶硅棒搬運移栽機器人還包括電控箱(40)、電機(41)和減速機(42)，所述電控箱(40)用于接收外部指令，通過電機(41)和減速機(42)控制Y軸軌道(20)和Z軸軌道(30)的運行。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的晶硅棒搬運移栽機器人，其特征在于，所述X軸軌道(10)和Y軸軌道(20)、Y軸軌道(20)和Z軸軌道(30)均采用齒輪齒條方式傳動，即，在Y軸軌道(20)上、Z軸軌道(20)上設(shè)有滾輪箱(50)，所述滾輪箱(50)內(nèi)部設(shè)置有齒輪，在X軸軌道(10)上的與Y軸軌道(20)滾輪箱(50)相接觸面、Y軸軌道(20)上的與Z軸軌道(30)滾輪箱(50)相接觸面設(shè)有導軌板(52)和齒條(53)，所述齒輪與齒條(53)相互嚙合實現(xiàn)傳動。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的晶硅棒搬運移栽機器人，其特征在于，所述夾具(31)通過升降氣缸(431)和夾緊油缸(432)控制其升降運行或開合，所述升降氣缸(431)用于使夾具(31)升降運行，所述夾緊油缸(432)用于使夾具(31)開合。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的晶硅棒搬運移栽機器人，其特征在于，所述夾具(31)還包括夾板(311)、限位開關(guān)(313)和設(shè)置于夾板(311)上的數(shù)個耐磨片(312)，所述夾板(311)和耐磨片(312)用于夾取物料，所述限位開關(guān)(313)用于感應當物料到達數(shù)個耐磨片(312)組成的中心位置，發(fā)出信號使夾具(31)執(zhí)行夾取物料動作。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的晶硅棒搬運移栽機器人，其特征在于，所述X軸軌道(10)有兩根，所述Y軸軌道(20)有兩根，所述Z軸軌道(30)有四根，每根Y軸軌道(20)上分別設(shè)置兩根Z軸軌道(30)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的晶硅棒搬運移栽機器人，其特征在于，所述X軸軌道(10)長度為10-50米，Y軸軌道(20)長度為5-15米，Z軸軌道(30)長度為2.5-3.4米。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的晶硅棒搬運移栽機器人，其特征在于，所述Y軸軌道(20)的運行速度為400--712mm/s，Z軸軌道(30)的運行速度為400--712mm/s，夾具(31)的運行速度為400--474.7mm/s。