[實用新型]一種主動柔性力控制設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720594244.6
• 申請日: 2017-05-25
• 公開（公告）號: CN206863600U
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李凱格;蔡奕松;周雪峰;程韜波
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東省智能制造研究所
• 主分類號: G05D17/02
• 分類號: G05D17/02
• 代理公司: 廣州科粵專利商標(biāo)代理有限公司44001
• 代理人: 黃培智

1.一種主動柔性力控制設(shè)備，其特征在于：其包括力控本體，所述力控本體包括上蓋(1)、防護(hù)罩(2)和底板(3)，防護(hù)罩(2)環(huán)繞底板(3)周邊設(shè)置，并且上蓋(1)封合防護(hù)罩(2)的上側(cè)面，底板(3)封合防護(hù)罩(2)的下側(cè)面；所述力控本體內(nèi)設(shè)置有固定機構(gòu)、中間運動連接機構(gòu)和運動平臺機構(gòu)；所述中間運動連接機構(gòu)設(shè)置在所述固定機構(gòu)上并沿其滑動，所述運動平臺機構(gòu)設(shè)置在所述上蓋(1)的下側(cè)面且所述運動平臺機構(gòu)可沿所述固定機構(gòu)滑動；所述上蓋(1)開設(shè)有螺紋孔(4)，待控制的力控對象通過所述螺紋孔(4)安裝在所述力控本體上；所述力控本體還設(shè)有用于檢測運動平臺機構(gòu)位置變化的直線光柵傳感器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的主動柔性力控制設(shè)備，其特征在于：所述固定機構(gòu)包括第一直線導(dǎo)軌(5)、第二直線導(dǎo)軌(6)、伺服電機(7)、絲桿模組、同步帶(8)、第一同步輪(9)、第二同步輪(10)和安裝板(20)，所述第一直線導(dǎo)軌(5)、第二直線導(dǎo)軌(6)、伺服電機(7)、絲桿模組分別固定在所述底板(3)上；所述第一直線導(dǎo)軌(5)的兩端分別設(shè)置有第一限位塊(11)和第二限位塊(12)，所述第二直線導(dǎo)軌(6)的兩端分別設(shè)置有第三限位塊(13)和第四限位塊(14)，所述第一直線導(dǎo)軌(5)與第二直線導(dǎo)軌(6)對稱設(shè)置且相互平行，所述伺服電機(7)與絲桿模組位于第一直線導(dǎo)軌(5)與第二直線導(dǎo)軌(6)之間；所述絲桿模組包括傳動絲桿(15)、第一固定座(16)、第二固定座(17)、固定在第一固定座(16)內(nèi)的第一軸承(18)、以及固定在第二固定座(17)內(nèi)的第二軸承(19)，所述第二固定座(17)固定在所述底板(3)上，所述傳動絲桿(15)的兩端分別套入所述第一軸承(18)、第二軸承(19)內(nèi)；所述伺服電機(7)通過所述安裝板(20)固定在所述底板(3)上，所述第一固定座(16)設(shè)置在所述安裝板(20)上，所述第一同步輪(9)設(shè)置在所述伺服電機(7)的輸出軸上，所述第二同步輪(10)設(shè)置在由所述第一軸承(18)伸出的傳動絲桿(15)上，第一同步輪(9)通過所述同步帶(8)與所述第二同步輪(10)聯(lián)結(jié)在一起。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的主動柔性力控制設(shè)備，其特征在于：所述中間運動連接機構(gòu)包括運動支架(21)、設(shè)置在所述第一直線導(dǎo)軌(5)上并沿其滑行的第一滑塊(22)、設(shè)置在所述第二直線導(dǎo)軌(6)上并沿其滑行的第二滑塊(23)、滾珠軸承(24)、彈簧(25)；所述第一滑塊(22)與第二滑塊(23)分別固定 在所述運動支架(21)的兩端，所述滾珠軸承(24)與所述彈簧(25)分別固定在所述運動支架(21)上，且所述滾珠軸承(24)將所述運動支架(21)兩端貫穿，所述傳動絲桿(15)穿設(shè)在所述滾珠軸承(24)上；所述直線光柵傳感器包括光柵支架(26)和光柵讀數(shù)頭(27)，所述光柵支架(26)設(shè)置在所述運動支架(21)上，所述光柵讀數(shù)頭(27)固定在所述光柵支架(26)上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的主動柔性力控制設(shè)備，其特征在于：所述運動平臺機構(gòu)包括分別設(shè)置在所述上蓋(1)下側(cè)面上的滑塊連接板(28)、光柵尺(29)、鏈接板(30)、以及開光擋板(31)，所述滑塊連接板(28)上設(shè)置有第三滑塊(32)；所述鏈接板(30)在所述運動平臺機構(gòu)移動時抵觸或脫離所述彈簧(25)的自由端；所述光柵讀數(shù)頭(27)對準(zhǔn)所述光柵尺(29)；所述第三滑塊(32)及滑塊連接板(28)分別設(shè)置有四個，每兩個滑塊連接板(28)位于上蓋(1)板的同一側(cè)邊上，上蓋(1)板兩側(cè)的滑塊連接板(28)對稱設(shè)置；位于一側(cè)邊的兩個所述第三滑塊(32)設(shè)置在所述第一直線導(dǎo)軌(5)上并沿其滑行，位于另一側(cè)邊的兩個所述第三滑塊(32)設(shè)置在所述第二直線導(dǎo)軌(6)上并沿其滑行。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的主動柔性力控制設(shè)備，其特征在于：所述底板(3)設(shè)置有順次并排設(shè)置的第一光電限位傳感器(33)、第二光電限位傳感器(34)、第三光電限位傳感器(35)，所述開光擋板(31)隨所述運動平臺機構(gòu)的移動而穿過第一光電限位傳感器(33)或第二光電限位傳感器(34)或第三光電限位傳感器(35)。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的主動柔性力控制設(shè)備，其特征在于：所述底板(3)設(shè)置有用于檢測所述伺服電機(7)輸出力與重力軸的夾角的傾角傳感器(36)。