[實用新型]一種靈活的機器人仿真手掌裝置

有效

• 申請號: 201720593682.0
• 申請日: 2017-05-25
• 公開（公告）號: CN206967518U
• 公開（公告）日: 2018-02-06
• 發明（設計）人: 劉照強;張友生
• 申請（專利權）人: 廣東博工三六五機器人信息技術有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J17/00
• 代理公司: 東莞市華南專利商標事務所有限公司44215
• 代理人: 張明

1.一種靈活的機器人仿真手掌裝置，其特征在于：包括手掌座（1）、手掌蓋（2）、手指（3）和大拇指（4），所述手掌座（1）和所述手掌蓋（2）卡接，所述手掌座（1）底部設置有手指安裝孔（5），所述手掌座（1）側部設置有大拇指安裝孔（6），所述大拇指（4）包括大拇指掌骨（41）、大拇指第一中節骨（42）、大拇指第二中節骨（43）和大拇指遠節骨（44），所述大拇指掌骨（41）安裝于所述大拇指安裝孔（6）內，所述手指（3）包括手指掌骨（31）、手指第一中節骨（32）、手指第二中節骨（33）和手指遠節骨（34），所述大拇指掌骨（41）與所述大拇指第一中節骨（42）、所述大拇指第一中節骨（42）與所述大拇指第二中節骨（43）、所述大拇指第二中節骨（43）與所述大拇指遠節骨（44）分別設置有相互配合的第一鉸接孔（45）與第一公母鉸接銷耳（46），手指掌骨（31）與手指第一中節骨（32）、手指第一中節骨（32）與手指第二中節骨（33）、手指第二中節骨（33）與手指遠節骨（34）分別設置有相互配合的第二鉸接孔（35）與第二公母鉸接銷耳（36），所述手指（3）內部設置有第一走線槽（37），所述大拇指（4）內部設置有第二走線槽（47），所述第一走線槽（37）設置有用于控制手掌彎曲的第一拉線（38），所述第二走線槽（47）內部設置有用于控制大拇指（4）彎曲的第二拉線（48）。

2.根據權利要求1所述的一種靈活的機器人仿真手掌裝置，其特征在于：所述機器人仿真手掌裝置還包括微型控制電機，所述微型控制電機設置有多個，分別用于控制所述大拇指（4）和所述手指（3）。

3.根據權利要求2所述的一種靈活的機器人仿真手掌裝置，其特征在于：所述第一拉線（38）、第二拉線（48）分別由對應的微型控制電機連接。

4.根據權利要求1所述的一種靈活的機器人仿真手掌裝置，其特征在于：所述手掌座（1）上部兩端設置有用于與機器人手臂連接的凸耳（7）。

5.根據權利要求1所述的一種靈活的機器人仿真手掌裝置，其特征在于：所述大拇指（4）與所述手指（3）采用中空結構。

6.根據權利要求5所述的一種靈活的機器人仿真手掌裝置，其特征在于：所述大拇指（4）與所述手指（3）分別安裝角度傳感器（10）。

7.根據權利要求1所述的一種靈活的機器人仿真手掌裝置，其特征在于：所述大拇指遠節骨（44）和所述手指遠節骨（34）設置有防滑紋（9）。