[實(shí)用新型]一種礦用柔索驅(qū)動(dòng)揀矸機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720590257.6
• 申請(qǐng)日: 2017-05-24
• 公開（公告）號(hào): CN206794181U
• 公開（公告）日: 2017-12-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉鵬;馬宏偉;馬琨;王川偉;夏晶;薛旭升;尚萬峰;喬心州;田海波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西安科技大學(xué)
• 主分類號(hào): B07C5/36
• 分類號(hào): B07C5/36
• 代理公司: 北京彭麗芳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11407
• 代理人: 彭麗芳

1.一種礦用柔索驅(qū)動(dòng)揀矸機(jī)器人，其特征在于，包括揀矸機(jī)器人主控機(jī)(1)、通訊線路(2)、電機(jī)(3)、皮帶運(yùn)輸機(jī)(4)、末端抓斗(5)、揀矸機(jī)器人框架(6)、矸石放置倉(cāng)(7)、機(jī)架(8)和工業(yè)相機(jī)，機(jī)架(8)上設(shè)置有皮帶運(yùn)輸機(jī)(4)，機(jī)架(8)兩側(cè)對(duì)稱安裝有兩組電機(jī)(3)，四個(gè)電機(jī)(3)分別通過柔性繩索與末端抓斗(5)相連，柔性繩索一端穿過滑輪與末端抓斗(5)連接，另一端與電機(jī)(3)的轉(zhuǎn)軸端相連，滑輪對(duì)稱安裝在揀矸機(jī)器人框架(6)的四個(gè)角上，皮帶運(yùn)輸機(jī)(4)中心設(shè)置有皮帶橫向分界線(9)，皮帶橫向分界線(9)兩側(cè)為A區(qū)和B區(qū)，A區(qū)和B區(qū)外側(cè)均設(shè)置有矸石放置倉(cāng)(7)，工業(yè)相機(jī)將獲得的煤矸石位置信息傳遞給揀矸機(jī)器人主控機(jī)(1)，揀矸機(jī)器人主控機(jī)通過柔索驅(qū)動(dòng)位置逆解反算出各個(gè)繩索的伸縮量以及各個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)角，揀矸機(jī)器人主控機(jī)(1)通過通訊線路(2)與電機(jī)(3)、末端抓斗(5)相連。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種礦用柔索驅(qū)動(dòng)揀矸機(jī)器人，其特征在于，所述的A區(qū)和B區(qū)均為煤矸石抓取帶。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種礦用柔索驅(qū)動(dòng)揀矸機(jī)器人，其特征在于，所述的皮帶運(yùn)輸機(jī)(4)兩側(cè)設(shè)置有卷筒(10)，卷筒(10)套接在電機(jī)(3)的轉(zhuǎn)軸端，用于收納柔性繩索。