[實用新型]物體夾持部和機器人

有效

• 申請號: 201720587976.2
• 申請日: 2017-05-24
• 公開（公告）號: CN206869903U
• 公開（公告）日: 2018-01-12
• 發明（設計）人: 張琰
• 申請（專利權）人: 北京鎂伽機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 北京挺立專利事務所(普通合伙)11265
• 代理人: 王震秀

1.一種物體夾持部，包括有本體(1)、安裝在本體(1)上的電機(2)，其特征在于：

在所述電機(2)的輸出軸上固定有一蝸桿(3)，與所述蝸桿(3)配合設置有兩組傳動機構，

所述每組傳動機構均包括有渦輪(4.1、4.2)、曲柄(5.1、5.2)、連桿(6.1、6.2)、末端卡塊(7.1、7.2)，所述渦輪(4.1、4.2)與所述蝸桿(3)配合設置、并通過第一轉軸(8.1、8.2)與所述本體(1)轉動連接，所述曲柄(5.1、5.2)的一端與所述渦輪(4.1、4.2)固定連接，所述曲柄(5.1、5.2)的另一端通過第二轉軸(9.1、9.2)與所述末端卡塊(7.1、7.2)的第一連接部轉動連接，所述連桿(6.1、6.2)的一端通過第三轉軸(10.1、10.2)與所述本體(1)轉動連接，所述連桿(6.1、6.2)的另一端通過第四轉軸(11.1、11.2)與所述末端卡塊(7.1、7.2)的第二連接部轉動連接，所述第一轉軸(8.1、8.2)、所述第二轉軸(9.1、9.2)、所述第三轉軸(10.1、10.2)、所述第四轉軸(11.1、11.2)在軸向上的投影構成一個平行四邊形。

2.根據權利要求1所述的物體夾持部，其特征在于：所述本體(1)包括有基座(12)、固定在基座(12)上的兩個渦輪支撐板(13.1、13.2)，所述蝸桿(3)設置在所述兩個渦輪支撐板(13.1、13.2)之間的中心位置，所述每個渦輪(4.1、4.2)均設置在所述兩個渦輪支撐板(13.1、13.2)之間、且通過所述第一轉軸(8.1、8.2)與所述兩個渦輪支撐板(13.1、13.2)轉動連接。

3.根據權利要求2所述的物體夾持部，其特征在于：所述曲柄(5.1、5.2)還通過所述第一轉軸(8.1、8.2)與所述渦輪支撐板(13.1、13.2)轉動連接，使所述曲柄(5.1、5.2)在所述渦輪(4.1、4.2)的帶動下、圍繞所述第一轉軸(8.1、8.2)轉動。

4.根據所述權利要求2所述的物體夾持部，其特征在于：所述每組傳動機構均包括有一對連桿(6.11、6.12，6.13、6.14)；

所述連桿(6.1、6.2)的一端通過第三轉軸(10.1、10.2)與所述本體(1)轉動連接是：所述一對連桿(6.11、6.12，6.13、6.14)分別通過所述第三轉軸(10.1、10.2)與所述渦輪支撐板(13.1、13.2)轉動連接；

所述連桿(6.1、6.2)的另一端通過第四轉軸(11.1、11.2)與所述末端卡塊(7.1、7.2)的第二連接部轉動連接是：所述一對連桿(6.11、6.12，6.13、6.14)分別通過所述第四轉軸(11.1、11.2)與所述末端卡塊(7.1、7.2)的一對第二連接部轉動連接。

5.根據所述權利要求4所述的物體夾持部，其特征在于：所述第三轉軸(10.1、10.2)是由兩個軸向在同一直線上的轉軸組成。

6.根據權利要求1所述的物體夾持部，其特征在于：所述每個末端卡塊(7.1、7.2)包括有平面型夾持塊(7.11、7.12)、以及與所述平面型夾持塊(7.11、7.12)的面垂直設置的第一固定板(7.13、7.14)和第二固定板(7.15、7.16)，所述第一固定板(7.13、7.14)上設置有所述末端卡塊(7.1、7.2)的所述第一連接部，所述第二固定板(7.15、7.16)上設置有所述末端卡塊(7.1、7.2)的所述第二連接部。

7.根據權利要求6所述的物體夾持部，其特征在于：所述每個平面型夾持塊(7.11、7.12)的面均與所述電機(2)的輸出軸的軸向平行。

8.根據權利要求1所述的物體夾持部，其特征在于：所述蝸桿(3)采用雙頭蝸桿。

9.根據權利要求1所述的物體夾持部，其特征在于：在所述本體(1)上設置有光電開關(14)，在所述其中一個連桿(6.12)上固定設置有與光電開關(14)配合的指光耦擋片(13)。

10.一種機器人，包括有機器人本體，其特征在于：在所述機器人本體上設置有如權利要求1-9任一所述的物體夾持部。