[實用新型]外骨骼機器人三自由度踝關節裝置

有效

• 申請號: 201720584673.5
• 申請日: 2017-05-23
• 公開（公告）號: CN207614018U
• 公開（公告）日: 2018-07-17
• 發明（設計）人: 李民智;梁哲;東人;辛小康
• 申請（專利權）人: 深圳市奇諾動力科技有限公司
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;B25J9/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 余哲瑋

1.一種外骨骼機器人三自由度踝關節裝置，其特征在于，包括：

腿部連接件；

第一擺動組件，包括第一連接件和第一轉軸，所述第一轉軸沿第一方向延伸，所述第一連接件和所述第一轉軸固定連接，所述腿部連接件套設于所述第一轉軸上，所述第一轉軸與所述腿部連接件轉動連接；

第二擺動組件，包括第二連接件和第二轉軸，所述第二轉軸沿第二方向延伸，所述第二連接件和所述第二轉軸固定連接，所述第一連接件套設于所述第二轉軸上，所述第二轉軸與所述第一連接件轉動連接；

第三擺動組件，包括第三連接件和第三轉軸，所述第三轉軸沿第三方向延伸，所述第三連接件和所述第三轉軸固定連接，所述第二連接件套設于所述第三轉軸上，所述第三轉軸與所述第二連接件轉動連接；及

腳部支撐件，與所述第三連接件固定連接。

2.根據權利要求1所述的外骨骼機器人三自由度踝關節裝置，其特征在于，所述第二擺動組件還包括蓄能組件，所述蓄能組件的一端與所述第一連接件轉動連接，所述蓄能組件的另一端與所述第二連接件轉動連接；所述蓄能組件用于帶動所述第二連接件復位。

3.根據權利要求2所述的外骨骼機器人三自由度踝關節裝置，其特征在于，所述蓄能組件包括連桿、彈性件和桿套，所述連桿的一端與所述第一連接件轉動連接，所述連桿的另一端與所述彈性件固定連接；所述桿套的一端套設于所述連桿上，所述桿套的另一端與所述第二連接件轉動連接；所述彈性件收容于所述桿套內。

4.根據權利要求3所述的外骨骼機器人三自由度踝關節裝置，其特征在于，所述彈性件包括第一彈簧和第二彈簧，所述第一彈簧套設于所述連桿上，且所述第一彈簧的一端與所述連桿抵接，所述第一彈簧的另一端與所述桿套的靠近腿部連接件的一端抵接；所述第二彈簧的一端與所述連桿抵接，所述第二彈簧的另一端與所述桿套的遠離所述腿部連接件的一端抵接。

5.根據權利要求1所述的外骨骼機器人三自由度踝關節裝置，其特征在于，所述第二連接件上設有第一限位面和第二限位面，當所述第二轉軸轉動時，所述第一限位面與所述第一連接件抵接，以限制所述第二轉軸的轉動范圍；當所述第三轉軸轉動時，所述第二限位面與所述第三連接件抵接，以限制所述第三轉軸的轉動范圍。

6.根據權利要求1所述的外骨骼機器人三自由度踝關節裝置，其特征在于，所述第一擺動組件還包括第一軸套和止推軸承，所述腿部連接件套設于所述第一軸套上，所述第一軸套套設于所述第一轉軸上，所述第一軸套與所述腿部連接件固定連接，所述第一軸套與所述第一轉軸轉動連接；所述止推軸承套設于所述第一轉軸上，且所述止推軸承的一側與所述第一連接件抵接，所述止推軸承的另一側與所述腿部連接件抵接。

7.根據權利要求6所述的外骨骼機器人三自由度踝關節裝置，其特征在于，所述第一擺動組件還包括限位件，所述限位件與所述腿部連接件固定連接，所述第一連接件上開設有限位槽，所述限位件收容于所述限位槽內；當所述第一連接件轉動時，所述限位件能夠與所述限位槽的槽壁抵接，以限制所述第一連接件的轉動范圍。

8.根據權利要求1所述的外骨骼機器人三自由度踝關節裝置，其特征在于，所述第二擺動組件還包括阻尼件，所述阻尼件分別與所述第二轉軸和所述第一連接件固定連接，所述阻尼件調節所述第二轉軸的旋轉阻力。

9.根據權利要求1所述的外骨骼機器人三自由度踝關節裝置，其特征在于，所述第三擺動組件還包括回位件，所述回位件分別與所述第二連接件和所述第三連接件固定連接；當所述第三轉軸轉動時，所述回位件帶動所述第三轉軸復位。

10.根據權利要求1所述的外骨骼機器人三自由度踝關節裝置，其特征在于，所述外骨骼機器人三自由度踝關節裝置還包括角度傳感器和壓力傳感器，所述角度傳感器與所述第一連接件固定連接，所述角度傳感器用于檢測所述第二轉軸的旋轉角度；所述壓力傳感器與所述腳部支撐件固定連接，所述壓力傳感器用于檢測腳部支撐件所受的壓力。