[實用新型]自動中藥配藥車

有效

• 申請號: 201720577458.2
• 申請日: 2017-05-23
• 公開（公告）號: CN207666810U
• 公開（公告）日: 2018-07-31
• 發明（設計）人: 江海林;倪虹;葉霞;奕斌;勾治踐;王婧;袁鴻斌;馬寶麗;吳小濤;孫紅梅;姜杰鳳;顧勇;陳建華;蔣建海;柴佳瑜;林星星
• 申請（專利權）人: 杭州師范大學錢江學院
• 主分類號: A61G12/00
• 分類號: A61G12/00
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 杜軍

1.自動中藥配藥車，包括行進機構、升降機構和配藥機構；其特征在于：所述的行進機構包括底板(1)、編碼器(2)、尋跡傳感器(3)、直流電機(4)、車輪(5)和支撐軸(7)；所述的四個直流電機(4)兩兩一組對中固定在底板(1)的兩側；四個直流電機(4)與四個編碼器(2)分別固定；所述編碼器(2)輸入軸的兩端與對應直流電機(4)的輸出軸及車輪(5)分別固定；所述h根支撐軸(7)的底端均與底板(1)固定，3≤h≤8；所述的兩個尋跡傳感器(3)對中固定在底板(1)的前端；兩個尋跡傳感器(3)的間距為25～40mm；

所述的升降機構包括光電傳感器(8)、固定板(9)和絲杠導軌滑臺；所述的固定板(9)與h根支撐軸(7)的頂端固定；所述的三個光電傳感器(8)分別固定在固定板(9)的前端及兩側；所述的絲杠導軌滑臺包括移動塊(10)、滑臺支架(11)、驅動電機(12)和絲杠(14)；所述的滑臺支架(11)固定在固定板(9)上；所述的絲杠(14)通過軸承支承在滑臺支架(11)上；所述的驅動電機(12)與滑臺支架(11)固定；驅動電機(12)的輸出軸與絲杠(14)的一端固定；絲杠(14)與固定在移動塊(10)上的螺母構成螺旋副；移動塊(10)與滑臺支架(11)構成滑動副；

所述的配藥機構包括抓藥機械臂、稱重機械臂、攝像頭(15)、升降平臺(16)和儲藥盒(17)；所述的升降平臺(16)與升降機構內的移動塊(10)固定；升降平臺(16)頂面的兩側對中開設有兩個矩形槽；兩個儲藥盒(17)底部的矩形凸塊分別放置在兩個矩形槽內；所述的攝像頭(15)固定在升降平臺(16)的前端；

所述的抓藥機械臂包括第一旋轉舵機(19)、第一支架(20)、第一關節、夾持器和回藥板(31)；所述的夾持器包括夾持架(22)、夾持舵機(23)和單爪(24)；所述的夾持舵機(23)固定在夾持架(22)上；所述的兩個單爪(24)對中設置在夾持架(22)上，且均與夾持架(22)構成轉動副；分別固定在兩個單爪(24)上的兩個不完全齒輪嚙合；夾持舵機(23)的輸出軸與一個不完全齒輪固定；所述的回藥板(31)固定在夾持器的一側，且與夾持舵機(23)的輸出軸軸線垂直；所述的第一關節由第一驅動舵機(21)和第一轉動架(33)組成；所述的第一驅動舵機(21)輸出軸與第一轉動架(33)固定；f個第一關節依次排列連接，2≤f≤8，上一級第一關節的第一轉動架(33)與下一級第一關節的第一驅動舵機(21)固定；首端關節的第一驅動舵機(21)與第一支架(20)固定；第一支架(20)與第一旋轉舵機(19)的輸出軸固定，第一旋轉舵機(19)固定在升降平臺(16)前端，且位于攝像頭(15)的背側；末端關節的第一轉動架(33)與夾持架(22)固定；f個第一驅動舵機(21)輸出軸軸線平行；第一旋轉舵機(19)及夾持舵機(23)的輸出軸軸線均與第一驅動舵機(21)輸出軸軸線垂直；

所述的稱重機械臂包括第二旋轉舵機(26)、第二支架(27)、第二關節和稱藥盒；所述的稱藥盒包括內盒(29)、外盒(30)和壓力傳感器(32)；所述的內盒(29)設置在外盒(30)內；所述的壓力傳感器設置在外盒(30)底部和內盒(29)底部之間；所述的第二關節由第二驅動舵機(28)和第二轉動架(34)組成；所述的第二驅動舵機(28)輸出軸與第二轉動架(34)固定；e個第二關節依次排列連接，2≤e≤8，上一級第二關節的第二轉動架(34)與下一級第二關節的第二驅動舵機(28)固定；首端關節的第二驅動舵機(28)與第二支架(27)固定；第二支架(27)與第二旋轉舵機(26)的輸出軸固定，第二旋轉舵機(26)固定在升降平臺(16)后端；末端關節的第二轉動架(34)與外盒(30)固定；e個第二驅動舵機(28)輸出軸軸線平行；第二旋轉舵機(26)輸出軸軸線與第二驅動舵機(28)輸出軸軸線垂直。

2.根據權利要求1所述的自動中藥配藥車，其特征在于：所述的壓力傳感器共有四個；四個壓力傳感器沿外盒(30)內壁底部周向均布。

3.根據權利要求2所述的自動中藥配藥車，其特征在于：還包括控制器和無線模塊；所述的控制器采用型號為arduino2560的微控制板；控制器通過無線模塊與上位機相連；所述的編碼器(2)、尋跡傳感器(3)、光電傳感器(8)、壓力傳感器(32)均與控制器相連。