[實用新型]一種用于固定翼無人機的雙目視覺避障系統有效
| 申請號： | 201720572391.3 | 申請日： | 2017-05-22 |
| 公開（公告）號： | CN207182100U | 公開（公告）日： | 2018-04-03 |
| 發明（設計）人： | 王謙 | 申請（專利權）人： | 埃洛克航空科技（北京）有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/10 | 分類號： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京卓唐知識產權代理有限公司11541 | 代理人： | 龔潔 |
| 地址： | 100160 北京市豐臺區南四*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 用于 固定 無人機 雙目 視覺 系統 | ||
【權利要求書】：
1.一種用于固定翼無人機的雙目視覺避障系統，其特征在于，包括依次連接的圖像采集設備、指令設備、固定翼無人機飛行控制器，其中，
圖像采集設備包括左、右兩個攝像頭，用于采集視頻信號，并將視頻信號發送至指令子系統；
指令子系統，用于根據接收到的視頻信號生成相應的飛行控制指令；
固定翼無人機飛行控制器，用于接收飛行控制指令，根據飛行控制指令控制飛行方向。
2.根據權利要求1所述的用于固定翼無人機的雙目視覺避障系統，其特征在于，指令子系統包括視覺處理器和制導指令計算器，其中，
視覺處理器，用于接收兩個攝像頭采集的視頻信號，并根據兩個攝像頭的內參數計算與前方障礙物的角度和距離參數；
制導指令計算器，用于根據角度和距離參數并利用人工勢場算法計算控制無人機下一步飛行的制導指令，制導指令包括俯仰角或偏航角指令。
3.根據權利要求1所述的用于固定翼無人機的雙目視覺避障系統，其特征在于，左、右兩個攝像頭的距離為6-12cm。
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