[實用新型]大視角3D視覺系統

有效

• 申請號: 201720569700.1
• 申請日: 2017-05-19
• 公開（公告）號: CN206740128U
• 公開（公告）日: 2017-12-12
• 發明（設計）人: 劉賢焯;許星
• 申請（專利權）人: 深圳奧比中光科技有限公司
• 主分類號: G01C11/00
• 分類號: G01C11/00;G01C11/02
• 代理公司: 深圳新創友知識產權代理有限公司44223
• 代理人: 江耀純

1.一種大視角3D視覺系統，其特征在于，包括：

固定支架；

至少2個深度獲取單元，用于獨立或同步地獲取目標深度圖像；

所述至少2個深度獲取單元以圓弧形式分布在所述固定支架上。

2.根據權利要求1所述的大視角3D視覺系統，其特征在于，至少2個所述深度獲取單元的視場朝向圓弧外側。

3.根據權利要求1或2所述的大視角3D視覺系統，其特征在于，還包括：控制單元，用于控制所述至少2個深度獲取單元獲取深度圖像。

4.根據權利要求3所述的大視角3D視覺系統，其特征在于，還包括：標定單元，與所述控制單元連接，用于對所述至少2個深度獲取單元進行標定，以獲取所述至少2個深度獲取單元的相對位置信息。

5.根據權利要求4所述的大視角3D視覺系統，其特征在于，還包括：融合單元，與所述控制單元連接，用于將所述至少2個深度獲取單元獲取的至少兩幅深度圖像融合成單幅大視角深度圖像。

6.根據權利要求5所述的大視角3D視覺系統，其特征在于，還包括：SLAM單元，與所述融合單元連接，根據所述深度圖像或所述單幅大視角深度圖像進行地圖創建、定位、避障及導航中的至少一種。

7.根據權利要求1所述的大視角3D視覺系統，其特征在于，所述至少2個深度獲取單元處在同一平面上，并且所述至少2個深度獲取單元的視場部分重疊。

8.根據權利要求7所述的大視角3D視覺系統，其特征在于，所述深度獲取單元中的相鄰深度獲取單元的組合視場角為一固定值，所述固定值為所述3D視覺系統在測量范圍內沒有盲區的情形下能夠實現的最大組合視場角。

9.根據權利要求7所述的大視角3D視覺系統，其特征在于，所述3D視覺系統的整體組合視場角為一固定值，所述固定值為所述3D視覺系統在測量范圍內沒有盲區的情形下能夠實現的最大整體組合視場角。

10.根據權利要求1所述的大視角3D視覺系統，其特征在于，所述至少2個深度獲取單元處在不同平面上，所述至少2個深度獲取單元中至少有2個深度獲取單元的光心所在軸線重合。