[實用新型]一種基于三維力傳感器的工業機器人標定裝置

有效

• 申請號: 201720566859.8
• 申請日: 2017-05-20
• 公開（公告）號: CN206967526U
• 公開（公告）日: 2018-02-06
• 發明（設計）人: 王旭浩;張大衛;趙臣
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J19/02
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所12201
• 代理人: 杜文茹

1.一種基于三維力傳感器的工業機器人標定裝置，包括標定測量組件(2)和標定球組件(3)，其特征在于，所述的標定測量組件(2)安裝在機器人(1)末端法蘭上，所述的標定球組件(3)固定在機器人(1)工作空間內，其中，所述的標定測量組件(2)包括有連接底板(21)，固定安裝在所述連接底板(21)一端的三維力傳感器(22)，以及通過螺栓固定安裝在所述三維力傳感器(22)上端的測量球結構(23)，所述連接底板(21)的另一端形成有用于與所述機器人(1)末端法蘭相連接的法蘭安裝結構(24)；所述的標定球組件(3)包括有固定底座(31)，固定安裝在所述固定底座(31)上端的連接件(32)，以及通過螺栓固定安裝在所述連接件(32)上端且與所述的測量球結構(23)相對應的標定球結構(33)。

2.根據權利要求1所述的基于三維力傳感器的工業機器人標定裝置，其特征在于，所述的法蘭安裝結構(24)包括有一體連接在所述連接底板(21)的與所述機器人(1)末端法蘭相對應處的凸起(241)，所述的凸起(241)處向內凹進的形成有用于嵌入所述機器人(1)末端法蘭的凹槽，所述凹槽的底面(242)上形成有用于與所述末端法蘭固定連接的且貫穿連接底板(21)的連接孔(243)。

3.根據權利要求1所述的基于三維力傳感器的工業機器人標定裝置，其特征在于，所述的測量球結構(23)和標定球結構(33)結構相同，包括有構成測量球結構(23)中的測量球或構成標定球結構(33)中的標定球的球體(101)，固定連接在所述球體(101)下端的連接桿(102)，以及固定連接在所述連接桿(102)下端的用于通過螺栓與所述的三維力傳感器(22)或所述的連接件(32)固定連接的連接板(104)，所述連接板(104)上形成有用于插入螺栓的貫通孔(103)。

4.根據權利要求1所述的基于三維力傳感器的工業機器人標定裝置，其特征在于，所述的三維力傳感器(22)的量程為0-5Kg，輸出靈敏度為1.0±10％mV/V。