[實用新型]一種方便轉動的機器臂

有效

• 申請號: 201720561933.7
• 申請日: 2017-05-19
• 公開（公告）號: CN206869887U
• 公開（公告）日: 2018-01-12
• 發明（設計）人: 梁春俠;黃建行;李海波
• 申請（專利權）人: 佛山市南海普拉迪機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司11332
• 代理人: 胡彬

技術領域

本實用新型涉及工業機器人技術領域，具體涉及一種方便轉動的機器臂。

背景技術

工業生產中，已經廣泛應用機器人去輔助生產學習，如中國專利號CN104162890B公開了“一種基于電機助力的手把手示教機器人及其控制方法”，包括底座、與底座連接的多關節臂，多關節臂與底座的連接關節以及多關節臂自身的各關節處均通過關節軸傳動連接，還包括檢測并記錄關節軸的動作情況的編碼器。大臂座上安裝有第一氣缸和第二氣缸，第一氣缸和第二氣缸用于輔助大臂的平衡，第一氣缸和第二氣缸的拉力各產生一力矩，其方向始終與大臂自身不平衡力矩相反，選擇良好的支承點將使大臂在任何位置都能達到基本的平衡。但是在實際工業生產中，大臂是要承載負載和同時需要轉動的，所以大臂和負載產生的不平衡力是隨時發生變化的。而第一氣缸和第二氣缸輸進的都是工廠統一傳輸的恒定高壓氣體，所以第一氣缸和第二氣缸的活塞桿產生的力矩不能夠和大臂的不平衡力和負載的力產生的力矩相互抵消，所以容易導致大臂轉動不便甚至出現不能轉動的問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于針對現有技術中的不足之處，提供一種能夠根據轉動臂的工作情況作出調節的機器臂，防止出現轉動臂自身的不平衡力和負載的作用力共同產生的力矩不能與氣缸的活塞桿產生的力矩相互抵消的情況。

為達此目的，本實用新型采用以下技術方案：一種方便轉動的機器臂，包括轉臂、轉臂基座、輔轉裝置；

還包括轉臂驅動裝置和比例閥；

所述轉臂驅動裝置包括驅動組件和擺轉組件；所述擺轉組件設置于所述轉臂基座上且其可繞其軸心轉動，所述轉臂的底端連接于所述擺轉組件上，所述驅動組件帶動所述擺轉組件轉動；

所述輔轉裝置包括第一氣缸和第二氣缸，所述第一氣缸和所述第二氣缸設置于所述轉臂的前后兩側；

所述第一氣缸的活塞桿連接于所述轉臂的頂端，所述第一氣缸的缸筒鉸接于所述轉臂基座上；所述第二氣缸的活塞桿連接于所述轉臂的頂端，所述第二氣缸的缸筒鉸接于所述轉臂基座上；

所述比例閥的輸氣口通過氣管連接所述第一氣缸和所述第二氣缸的進氣口。

優選的，所述轉臂基座的頂端設有兩個套筒，包括第一套筒和第二套筒；

所述驅動組件包括電機、減速機；所述擺轉組件包括第一轉盤和第二轉盤；

所述電機的輸出軸連接于所述減速機的輸入端，所述減速機的輸出端與所述第一轉盤連接；

所述第一轉盤可轉動地設置于所述第一套筒內，所述第二轉盤可轉動地設置于所述第二套筒內；所述轉臂的底端設置于所述第一轉盤和所述第二轉盤上。

優選的，還包括第一軸承和第二軸承；

所述第一轉盤設置于所述第一軸承的內圈中，所述第一軸承的外圈設置于所述第一套筒中；

所述第二轉盤設置于所述第二軸承的內圈中，所述第二軸承的外圈設置于所述第二套筒中。

所述第一軸承和所述第二軸承均為圓柱滾子軸承。

優選的，所述轉臂的頂端設有支承軸；所述轉臂頂部的前后兩側還設置有第三軸承和第四軸承；

所述支承軸的一端的近端部設置于所述第三軸承的內圈，所述第三軸承的外圈設置于所述轉臂上；所述支承軸的另一端近端部設置于所述第四軸承的內圈，所述第四軸承的外圈設置于所述轉臂上；

所述第一氣缸的活塞桿與所述支承軸的一端之間還設置有第一關節軸承；所述第一氣缸的活塞桿與所述第一關節軸承的外圈連接，所述支承軸的一端設置于所述第一關節軸承的內圈中；

所述第二氣缸的活塞桿與所述支承軸的另一端之間還設置有第二關節軸承；所述第二氣缸的活塞桿與所述第二關節軸承的外圈連接，所述支承軸的另一端設置于所述第二關節軸承的內圈中。

本實用新型的有益效果：所述比例閥可以根據負載的變化調節所述第一氣缸和所述第二氣缸的缸筒中氣體的壓力，使得所述第一氣缸和所述第二氣缸的拉力產生的力矩能夠與所述轉臂產生的力矩和負載作用的力矩方向相反大小相等，從而使得所述轉臂的左右轉動不受負載作用的影響，方便轉動所述轉臂。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1是本實用新型的一個實施例的整體結構主視圖；

圖2是圖1中A-A向剖切放大示意圖；

圖3是圖1中B-B向剖切放大示意圖；

圖4是本實用新型的局部結構主視圖；

圖5是圖5的C-C向剖切放大示意圖；

圖6是本實用新型的轉臂基座結構示意圖。