[實用新型]一種氣動機器人手爪

有效

• 申請號: 201720561925.2
• 申請日: 2017-05-19
• 公開（公告）號: CN206690120U
• 公開（公告）日: 2017-12-01
• 發明（設計）人: 熊雋
• 申請（專利權）人: 四川信息職業技術學院
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06
• 代理公司: 佛山幫專知識產權代理事務所(普通合伙)44387
• 代理人: 胡麗琴

技術領域

本實用新型涉及機械手領域，尤其涉及一種氣動機器人手爪。

背景技術

目前利用機器人進行抓取紙板的技術有：如國家知識產權局公布的發明專利申請“一種紙板的送料抓手(公布號為CN103659827A)”，該機器手依靠手臂上的吸盤進行抓取紙板，這種機械手只能用于單張紙板的抓取功能，抓取功能使用具有一定的局限性；又如國家知識產權局公布的發明專利申請“多功能碼垛機器人抓手(公布號CN103264397A)，該機器抓手功能復雜，操作性能差，且穩定性不強；也有利用多個手爪和連接桿相互連接形成手爪手臂進行操作的手爪，但其結構同樣比較復雜，穩定性不強，且抓取的定位差。

本設計人發現，上述的氣動機器人手爪使用功能略顯單一，抓取效果與抓取穩定性能略差，操作性能與定位性能略差，并且結構設計略顯復雜。

為此，針對上述問題，我們提出一種氣動機器人手爪來解決這一問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種氣動機器人手爪，以解決上述背景技術中提出的功能單一，結構復雜，操作與定位效果差，抓取穩定性不高的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種氣動機器人手爪，包括小吸盤、大吸盤、下底板、中間板、直線軸承、小吸盤接近開關、小吸盤折彎檢測板、上部板、法蘭、大吸盤折彎檢測板、大吸盤接近開關、抱死裝置、導柱和手爪本體；所述手爪本體底端設置有下底板；所述下底板底端壁上螺栓固定有小吸盤與大吸盤；所述下底板上端四角處對稱設置有導柱，且導柱底端位置設置有抱死裝置；所述抱死裝置螺栓固定于下底板上端壁上；所述下底板上側設置有中間板；所述中間板四角對稱螺栓固定有直線軸承；所述導柱通過直線軸承內部與上側的上部板螺栓相連接；所述中間板上端壁上從左至右依次對稱螺栓固定有小吸盤接近開關與大吸盤接近開關；所述上部板下端壁上從左至右依次對稱螺栓固定有小吸盤折彎檢測板與大吸盤折彎檢測板；所述中間板上端壁上中間位置螺栓固定設置有法蘭，且法蘭上端通過上部板中間開設的圓孔。

優選的，所述大吸盤的最大吸取質量為2KG，所述小吸盤的最大吸取量為0.5KG，且大吸盤與小吸盤上均附帶有彈簧進行緩沖。

優選的，所述導柱的直徑為所述直線軸承的內徑同為且直線軸承的外徑為所述導柱正好嵌套插入直線軸承內部通孔當中。

優選的，所述導柱上下兩端均開設有直徑M10的內螺紋孔，中間位置設置有限位凸臺，且限位凸臺上設置有橡膠墊圈。

優選的，所述抱死裝置上設置有光孔和螺紋孔。

優選的，所述法蘭由大法蘭與小法蘭及中間的連接軸焊接為一個整體。

優選的，所述接近開關設置有兩對，接近開關與上端設置的折彎檢測板配合使用。

與現有技術相比，本實用新型具有如下有益效果：

1.本實用新型大吸盤與小吸盤的設置，有利于根據紙板的重量和紙堆的重量進行分類吸取，合理分配能量，減少無用功對能量的浪費。

2.本實用新型接近開關設計為兩對，且接近開關與上端設置的折彎檢測板配合使用的設置，有利于起到檢測手爪下降是否到位的作用。

3.本實用新型導柱嵌裝于直線軸承的設置，有利于減小導柱上下移動所產生的摩擦力，減少能力浪費，保護配件并且提高配件使用壽命。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖；

圖2為本實用新型大吸盤結構示意圖；

圖3為本實用新型小吸盤結構示意圖；

圖4為本實用新型直線軸承結構示意圖；

圖5為本實用新型導柱結構示意圖；

圖6為本實用新型抱死裝置結構示意圖；

圖7為本實用新型法蘭結構示意圖；

圖8為本實用新型接近開關結構示意圖；

圖9為本實用新型上部板結構示意圖；

圖10為本實用新型中間板結構示意圖；

圖11為本實用新型下底板結構示意圖；

圖12為本實用新型吸盤與下底板連接結構示意圖；

圖13為本實用新型抱死裝置與下底板連接結構示意圖；

圖14為本實用新型導柱與下底板螺紋孔裝配結構示意圖；

圖15為本實用新型接近開關底座螺紋孔與中間板螺紋孔裝配結構示意圖；

圖16為本實用新型直線軸承與中間板螺紋孔裝配結構示意圖；

圖17為本實用新型折彎件側板螺紋孔與上部板螺紋孔裝配結構示意圖；

圖18為本實用新型氣路初始狀態示意圖；

圖19為本實用新型通入壓縮空氣示意圖；