[實用新型]一種車體越障機器人控制系統

有效

• 申請號: 201720559746.5
• 申請日: 2017-05-19
• 公開（公告）號: CN206825429U
• 公開（公告）日: 2018-01-02
• 發明（設計）人: 卿志武;桑新桓;宋一國;楊飛;鄭龍玉;徐澤沛;黃榕;石穎;白秉靈
• 申請（專利權）人: 華中科技大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 華中科技大學專利中心42201
• 代理人: 張彩錦,曹葆青

1.一種車體越障機器人控制系統，其特征在于，包括車體控制模塊、機械臂控制模塊、風機吸附模塊和圖像處理模塊，其中，該機械臂控制模塊設于車體的機械臂上，該風機吸附模塊和車體控制模塊設于車體的底盤上，該圖像處理模塊設于車體的前端，上述機械臂控制模塊、風機吸附模塊和圖像處理模塊均與所述車體控制模塊相連，并且所述車體控制模塊和圖像處理模塊連接同一5V電源，所述風機吸附模塊和機械臂控制模塊連接同一24V電源。

2.如權利要求1所述的車體越障機器人控制系統，其特征在于，所述機械臂控制模塊包括機械臂主控制器、電機驅動子模塊和電源子模塊，其中，該電機驅動子模塊包括安裝在所述機械臂上的驅動電機，該驅動電機與所述機械臂主控制器通過電機驅動子模塊相連，并且該電機驅動子模塊與所述機械臂主控制器之間通過光耦隔離電路相連，該電源子模塊包括與所述電機驅動子模塊相連的24V電源以及與所述機械臂主控制器相連的隔離電源，該24V電源和隔離電源之間設置有降壓子模塊。

3.如權利要求2所述的車體越障機器人控制系統，其特征在于，所述機械臂控制模塊還包括設置于所述機械臂上的激光對管，所述驅動電機和主控制器之間還設置有光電編碼器。

4.如權利要求1所述的車體越障機器人控制系統，其特征在于，所述車體控制模塊包括車體主控制器、底盤電機和接觸開關，所述車體主控制器與所述底盤電機相連，該底盤電機安裝在所述車體的底盤上，所述接觸開關設有多個，并安裝在所述車體的前端和后端，該多個所述接觸開關均與所述車體主控制器相連。

5.如權利要求4所述的車體越障機器人控制系統，其特征在于，所述車體主控制器與所述底盤電機之間還設置有光電編碼器。

6.如權利要求1所述的車體越障機器人控制系統，其特征在于，所述風機吸附模塊包括驅動電調和離心風機，所述驅動電調分別與所述離心風機以及所述車體控制模塊中的主控制器相連，該離心風機設置在所述車體的底盤上。

7.如權利要求1所述的車體越障機器人控制系統，其特征在于，所述圖像處理模塊包括彼此相連的攝像頭和圖像處理器，該圖像處理器與所述車體主控制器實現無線通信。

8.如權利要求2所述的車體越障機器人控制系統，其特征在于，所述的驅動電機為碳刷直流微電機。

9.如權利要求4所述的車體越障機器人控制系統，其特征在于，所述的接觸開關為微動開關。