[實用新型]一種內部布線的6關節折彎機器人

有效

• 申請號: 201720553374.5
• 申請日: 2017-05-18
• 公開（公告）號: CN206717861U
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 劉加磊;敬淑義
• 申請（專利權）人: 南京埃斯頓機器人工程有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J19/00;B25J17/00
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所32237
• 代理人: 程化銘

技術領域

本實用新型涉及一種6關節機器人，具體說是一種內部布線的6關節折彎機器人。

背景技術

隨著鈑金自動化行業的迅速發展，鈑金自動折彎逐漸代替過去的手工扶持操作，從而大大提高了生產效率，并進一步保障了生產人員的人身安全。

目前，應用最多的是采用6關節通用工業機器人配合折彎機進行聯合跟隨折彎。通常情況下，6關節通用工業機器人J4～J6軸電機多采用外后置結構，該結構有助于減輕J3軸電機的負擔，并且整機布線較簡單，不需要經本體內部穿線。6關節機器人的管線一般包括J1～J6軸電機動力線纜和編碼器線纜、I/O線纜和氣管，它們分別連至動力線航插座、編碼器線航插座、I/O線航插座和氣管接頭，這些線纜航插座和氣管接頭都固定在底座蓋板上面，底座蓋板固定在底座后部?，F有技術中，上述線纜和氣管部分暴露于機體外，尤其是對于末端執行器使用的I/O線纜和氣管（簡稱管線），存在繞線的問題，影響整機美觀。隨著鈑金結構的復雜化和尺寸的擴大化，機器人更是需要通過不斷調整手腕空間姿態來工作，繞線問題更加嚴重，管線很容易與鈑金邊沿發生刮擦，降低管線的使用壽命。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題在于，克服現有技術存在的缺陷，提出了一種內部布線的6關節折彎機器人，管線在本體內部布置，管線與鈑金無刮擦風險，整機布線緊湊。

本實用新型提出的一種內部布線的6關節折彎機器人，包括底座和J1～J6軸以及管線。所述管線包括J1～J6軸電機動力線纜和編碼器線纜、I/O線纜和氣管，所述J1～J6軸電機動力線纜和編碼器線纜、I/O線纜和氣管分別連接在位于底座蓋板上的動力線航插座、編碼器線航插座、I/O線航插座和氣管接頭上。其特征是：

在J1軸減速機內部安裝一個防磨套，管線經底座和防磨套內通過。

管線進入轉座內部并分成兩組，A組包括J1軸電機動力線纜和編碼器線纜和J2軸電機動力線纜和編碼器線纜，分別連至J1軸電機和J2軸電機。B組分支包括J3～J6軸電機動力線纜和編碼器線纜、I/O線纜和氣管，沿著大臂外側布置并在大臂中上部進行二次分組，I組為J3軸電機動力線纜和編碼器線纜，直接連至J3軸電機；II組包括J4～J6軸電機動力線纜和編碼器線纜、I/O線纜和氣管， II組在小臂關節中部進行三次分組， J4軸電機動力線纜和編碼器線纜連至J4軸電機；II-2組管線包括J5～J6軸電機動力線纜和編碼器線纜、I/O線纜和氣管，由護線彈簧進行保護，然后依次通過小臂關節、小臂桿、J4軸腔體、J4軸減速機和J4軸過渡板內部，進入連接體， J5軸電機動力線纜和編碼器線纜連至J5軸電機；氣管連至氣管接頭； I/O線纜連至I/O插座； J6軸電機動力線纜和編碼器線纜連至J6軸電機。

線纜在各關節活動部位留出合適的余量。

本實用新型相對于現有技術方案，具有如下有益效果：

1、管線在本體內部布置，規避了通用工業機器人在折彎應用中管線與鈑金刮擦的風險，減小了繞線的程度，提高了管線的耐用度；

2、整機布線緊湊，改善了整機美觀效果。

附圖說明

圖1是本實用新型內部布線的6關節折彎機器人俯視示意圖（線纜和氣管透視）。

圖2是本實用新型內部布線的6關節折彎機器人正視示意圖（線纜和氣管透視）。

圖3是圖2局部放大示意圖。

圖4是圖2反向示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例，對本實用新型作詳細說明。

實施例：如圖1-4所示，本實用新型提出的一種內部布線的6關節折彎機器人，包括底座和J1～J6軸以及管線50。所述管線50包括J1～J6軸電機動力線纜和編碼器線纜、I/O線纜和氣管，所述J1～J6軸電機動力線纜和編碼器線纜、I/O線纜和氣管分別連接在位于底座蓋板1上的動力線航插座2、編碼器線航插座3、I/O線航插座4和氣管接頭5上。

為防止J1軸轉動時和J1軸減速機23摩擦，在J1軸減速機23內部安裝一個防磨套24 ，管線經底座22和防磨套24內（J1軸減速機23內部）通過。