[實用新型]一種搭載探測器的步行載具

有效

• 申請號: 201720541233.1
• 申請日: 2017-05-16
• 公開（公告）號: CN206813143U
• 公開（公告）日: 2017-12-29
• 發明（設計）人: 羅昕瑀;謝寶玲;李昊垣;劉大坤;孫瑤;鄧李燕
• 申請（專利權）人: 沈陽工業大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 沈陽智龍專利事務所(普通合伙)21115
• 代理人: 宋鐵軍

1.一種搭載探測器的步行載具，包括主體部分和六條肢體，其特征在于：

所述主體部分包括：上身下板（3）與上身上板（1）；所述上身下板（3）與上身上板（1）之間通過左頸部板（4）和右頸部板（5）連接；左頸部板（4）與左頸部水平舵機（2）相連、右頸部板（5）與右頸部水平舵機（8）相連；所述左頸部水平舵機（2）和右頸部水平舵機（8）均固定在軀體上板（10）上；

軀體上板（10）和軀體下板（7）通過左中肢垂直舵機（38）、右中肢垂直舵機（48）和左后肢垂直舵機（29）右后肢垂直舵機（20）相連；

開關（12）、降壓模塊（11）和舵機控制板（9）固定在軀體上板（10）上；

左前肢垂直舵機（66）與右前肢垂直舵機（57）安裝在上身下板（3）與上身上板（1）之間；

所述左前肢垂直舵機（66）、右前肢垂直舵機（57）、左中肢垂直舵機（38）、右中肢垂直舵機（48）、左后肢垂直舵機（29）及右后肢垂直舵機（20）上均安裝有腿部結構。

2.根據權利要求1所述的搭載探測器的步行載具，其特征在于：所述各肢體上安裝的腿部結構包括：

通過舵機固定件與各肢體垂直舵機正交垂直固定的第一關節舵機；

所述第一關節舵機與第二關節舵機通過H鍵相連；

腿管固定在所述第二關節舵機上；

所述腿管下部通過圓柱鍵與輪連接。

3.根據權利要求2所述的搭載探測器的步行載具，其特征在于：

對于右后肢腿部結構：右后肢垂直舵機（20）與右后肢第一關節舵機（21）通過右后肢舵機固定件（19）正交垂直固定；右后肢第一關節舵機（21）與右后肢第二關節舵機（13）通過右后肢H鍵（14）相連；右后肢腿管（15）固定在右后肢第二關節舵機（13）上，右后肢腿管（15）下部固定右后肢圓柱鍵（17），右后肢圓柱鍵（17）與右后肢左輪（16）和右后肢右輪（18）相連；

對于左后肢腿部結構：左后肢垂直舵機（29）與左后肢第一節關節舵機（28）通過左后肢舵機固定件（30）正交垂直固定；左后肢第一關節舵機（28）與左后肢第二關節舵機（22）通過左后肢H鍵（23）相連；左后肢腿管（24）固定在左后肢第二關節舵機（22）上，左后肢腿管（24）下部固定左后肢圓柱鍵（26），左后肢圓柱鍵（26）與左后肢圓左輪（25）和左后肢圓右輪（27）相連

對于左中肢腿部結構：左中肢垂直舵機（38）與左中肢第一節關節舵機（37）通過左中肢舵機固定件（39）正交垂直固定；左中肢第一關節舵機（37）與左中肢第二關節舵機（31）通過左中肢H鍵（32）相連；左中肢腿管（35）固定在左中肢第二關節舵機（31）上，左中肢腿管（35）下部固定驅動電機固定鍵（36），左驅動電機（34）與左中輪（33）相連；

對于右中肢腿部結構：右中肢垂直舵機（48）與右中肢第一節關節舵機（46）通過右中肢舵機固定件（47）正交垂直固定；右中肢第一關節舵機（46）與右中肢第二關節舵機（40）通過右中肢H鍵（41）相連；右中肢腿管（44）固定在右中肢第二關節舵機（40）上，右中肢腿管（44）下部固定驅動電機固定鍵（36），右驅動電機（45）與右中輪（42）相連；

對于右前肢腿部結構：右前肢垂直舵機（57）與右前肢第一關節舵機（56）通過右前肢舵機固定鍵（55）正交垂直固定；右前肢第一關節舵機（56）與右前肢第二關節舵機（53）通過右前肢H鍵（54）相連；右前肢腿管（49）固定在右前肢第二關節舵機（53）上，右前肢腿管（49）下部固定右前肢圓柱鍵（51），右前肢圓柱鍵（51）與右前肢左輪（50）和右前肢右輪（52）相連；

對于左前肢腿部結構：左前肢垂直舵機（66）與左前肢第一關節舵機（65）通過左前肢舵機固定鍵（64）正交垂直固定；左前肢第一關節舵機（65）與左前肢第二關節舵機（62）通過左前肢H鍵（63）相連；左前肢腿管（61）固定在左前肢第二關節舵機（62）上，左前肢腿管（61）下部固定左前肢圓柱鍵（59），左前肢圓柱鍵（59）與左前肢左輪（58）和左前肢右輪（60）相連。