[實用新型]基于模糊控制的農機車載導航控制器

有效

• 申請號: 201720541146.6
• 申請日: 2017-05-16
• 公開（公告）號: CN206696705U
• 公開（公告）日: 2017-12-01
• 發明（設計）人: 張葉茂;莫淑賢;符樹全
• 申請（專利權）人: 南寧職業技術學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣西南寧公平知識產權代理有限公司45104
• 代理人: 陳劍鋒

1.一種基于模糊控制的農機車載導航控制器，其特征在于：其包括定位模塊、車載終端、轉向控制模塊、以及CAN收發模塊；其中，

定位模塊用于獲取農機當前位置和姿態方位信息，并通過CAN收發模塊傳送給車載終端；

車載終端包括第二微處理器，該第二微處理器內置模糊PID控制器，該模糊PID控制器接收農機當前位置信息、及姿態方位信息，通過模糊控制后輸出前輪期望轉角，并通過CAN收發模塊傳送給轉向控制模塊，

轉向控制模塊與農機轉向機構連接，用于檢測農機前輪實際轉角值，并將前輪實際轉角值與前輪期望轉角比對，根據比對差值控制農機前輪轉向。

2.根據權利要求1所述的基于模糊控制的農機車載導航控制器，其特征在于：所述定位模塊包括第一微處理器、北斗導航接收器和電子羅盤；

第一微處理器的型號為STM32F1032ZET6；

北斗導航接收器用于獲取農機當前位置信息，其包括S1216F8-BD北斗/GPS雙模接收器及其外圍電路，接收器的IPX端用于外接有源天線，RXD端和TXD端各通過一120Ω電阻后接入第二微處理器；

電子羅盤用于獲取農機姿態方位信息。

3.根據權利要求1所述的基于模糊控制的農機車載導航控制器，其特征在于：所述車載終端還包括工控觸摸屏和按鍵電路，用于信息顯示，路徑預設和功能設置。

4.根據權利要求1所述的基于模糊控制的農機車載導航控制器，其特征在于：所述轉向控制模塊包括第三微處理器、角度傳感器和轉向執行器；

第三微處理器的型號為STM32F1032ZET6；

角度傳感器用于實時采集前輪轉動的轉角值，其型號為WYT-AT-3-360無觸點角度傳感器；

轉向執行器用于控制農機轉向機構。

5.根據權利要求4所述的基于模糊控制的農機車載導航控制器，其特征在于：所述轉向執行器包括步進電機、全液壓轉向器、和電磁換向閥；步進電機與所述第三微處理器耦合，通過脈沖個數和脈沖頻率改變轉角和轉速；全液壓轉向器連接在步進電機與農機方向輪之間；電磁換向閥連接在液壓油泵與全液壓轉向器之間。

6.根據權利要求1所述的基于模糊控制的農機車載導航控制器，其特征在于：所述CAN收發模塊包括CAN-BUS、和連接在該CAN-BUS上的若干個監控節點，每個監控節點均包括總線驅動芯片及其外圍抗干擾電路，總線驅動芯片的型號為TJA1050T，其RXD端耦合第一光耦，TXD端耦合第二光耦，該第一光耦和該第二光耦的VA、VB通過DC-DC模塊或者帶有多個隔離輸出的開關電源進行隔離。

7.根據權利要求6所述的基于模糊控制的農機車載導航控制器，其特征在于：所述總線驅動芯片的CANH端和CANL端各通過一個5Ω電阻后接入CAN-BUS。

8.根據權利要求6所述的基于模糊控制的農機車載導航控制器，其特征在于：所述總線驅動芯片的CANH端和CANL端與地之間并聯2個30P電容。

9.根據權利要求6所述的基于模糊控制的農機車載導航控制器，其特征在于：所述總線驅動芯片的CANH端、CANL端與地之間并聯2個防雷擊管D1和D2。

10.根據權利要求6所述的基于模糊控制的農機車載導航控制器，其特征在于：所述第一光耦和所述第二光耦的型號為高速光耦6N137。